【ROS】ROS常用命令

一、前言
二、常用命令
- 2.1 ROS shell 命令
- 2.2 ROS执行命令
- - 2.2.1 `roscore` [选项]
  - 2.2.2 rosrun：运行ROS节点
  - 2.2.3 roslaunch：运行多个ROS节点
  - 2.2.4 rosclean 检查及删除ROS日志
- 2.3 ROS信息命令
- - 2.3.1 rostopic: ROS话题
  - 2.3.2 rosservice：ROS服务
  - 2.3.3 rosnode：ROS节点
  - 2.3.4 rosparam：ROS参数
  - 2.3.5 rosmsg: ROS消息信息
  - 2.3.6 rossrv：ROS服务信息
  - 2.3.7 rosbag：ROS日志信息
- 2.4 ROS catkin命令
- 2.5 ROS功能包命令

一、前言

ROS可以通过在shell环境中输入命令来进行文件系统的使用、源代码编辑、构建、调试和功能包管理等。为了正确使用ROS，除了基本的Linux命令之外，还需要熟悉ROS专用命令。

二、常用命令

2.1 ROS shell 命令

ROS shell命令又被称为rosbash。这使我们可以在ROS开发环境中使用Linux中常用的bash shell命令。我们主要使用前缀是ros且带有多种后缀的命令，例如cd、pd、d、ls、ed、cp和run。相关命令如下：

roscd [功能包名称]    #ros+cd(changes directory) 移动到指定的ROS功能包目录
rosls [功能包名称]   #ros+ls(lists files) 显示ROS功能包的文件和目录
rosed [功能包名称] [文件名称]    #ros+ed(editor) 编辑ROS功能包的文件

2.2 ROS执行命令

ROS执行命令管理ROS节点的运行。

roscore [选项] #ros+core master（ROS名称服务） + rosout（日志记录） + parameter server（参数管理）
rosrun  [功能包名称] [节点名称]      #ros+run 运行节点
roslaunch  [功能包名称] [launch文件名]  #ros+launch 运行多个节点或设置运行选项
rosclean  [选项]  #ros+clean 检查或删除ROS日志文件

2.2.1 `roscore` [选项]

roscore [选项]

roscore命令会运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息。主节点是使用ROS时必须首先被运行的必要元素。主节点接收多种信息的注册，如节点的名称、话题和服务名称、消息类型、URI地址和端口号，并在收到节点的请求时将此信息通知给其他节点。此外，会运行rosout，这个命令用于记录ROS中使用的ROS标准输出日志，例如DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATAL。它还运行一个管理参数的参数服务器。

2.2.2 rosrun：运行ROS节点

rosrun [功能包名称] [节点名称]

rosrun是执行指定的功能包中的一个节点的命令。以下例子运行turtlesim功能包的turtlesim_node节点。

rosrun turtlesim turtlesim_node

2.2.3 roslaunch：运行多个ROS节点

roslaunch [功能包名称] [launch文件名]

roslaunch是运行指定功能包中的一个或多个节点或设置执行选项的命令。如果rosrun是执行一个节点的命令，那么roslaunch可以运行多个节点。除此之外，它还是一种在运行节点时可以附带如下各种选项的ROS命令：修改参数或节点的名称，设置节点的命名空间，设置ROS_ROOT及ROS_PACKAGE_PATH，以及环境变量修改等选项的ROS命令，等。
这里举例说明roslaunch的使用：

roscd ros_topic_test/ #ros_topic_test为已经存在的节点，用来测试
mkdir launch
cd launch/
gedit union.launch

如下编辑union.launch文件的内容。

<launch><group ns="ns1"><node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher"/><node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber"/></group><group ns="ns2"><node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_publisher" name="topic_publisher"/><node pkg="ros_tutorials_topic" type="topic_subscriber" name="topic_subscriber"/></group>
</launch>

在<launch>标签中，描述了使用roslaunch命令运行节点所需的标签。<node>描述了roslaunch运行的节点。选项包括pkg、type、name。

pkg 功能包的名称
type 实际运行的节点的名称（节点名）
name 与上述type对应的节点被运行时，起的名称（运行名）。一般情况下使用与type相同的名称，但可以根据需要，在运行时更改名称。
group <group>是对指定节点进行分组的标签。选项有ns，这是命名空间（name space），是组的名称，属于该组的节点和消息都包含在由ns指定的名称中。

如果创建了roslaunch文件，可以如下运行union.launch。请注意，当用roslaunch命令运行多个节点时，运行中的节点的输出（info、error等）不会显示在终端屏幕上，这会使调试变得困难。如果此时添加了--screen选项，终端上运行的所有节点的输出将显示在终端屏幕上。

roslaunch ros_tutorials_topic union.launch --screen

Launch标签
在launch文件中根据XML13的编写方式可以实现多种功能。launch中使用的标签如下所示。

<launch> 指roslaunch语句的开始和结束。
<node> 这是对于节点运行的标签。您可以更改功能包、节点名称和执行名称。
<machine> 可以设置运行该节点的PC的名称、address、ros-root和ros-package-path。
<include> 您可以加载属于同一个功能包或不同的功能包的另一个launch，并将其作为一个launch文件来运行。
<remap> 可以更改节点名称、话题名称等等，在节点中用到的ROS变量的名称。
<env> 设置环境变量，如路径和IP（很少使用）。
<param> 设置参数名称、类型、值等
<rosparam> 可以像rosparam命令一样，查看和修改load、dump和delete等参数信息。
<group> 用于分组正在运行的节点。
<test> 用于测试节点。类似于<node>，但是有可以用于测试的选项。
<arg> 可以在launch文件中定义一个变量，以便在像下面这样运行时更改参数。

2.2.4 rosclean 检查及删除ROS日志

rosclean [选项]

该命令检查或删除ROS日志文件。在运行roscore时，对所有节点的记录都会写入日志文件，随着时间的推移，需要定期使用rosclean命令删除这些记录。

rosclean check #查看
rosclean purge #清除

2.3 ROS信息命令

ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。

rostopic---------ros+topic 确认ROS话题信息
rosservice ---------ros+service 确认ROS服务信息
rosnode ---------ros+node 确认ROS节点信息
rosparam ---------ros+param(parameter) 确认和修改ROS参数信息
rosbag ---------ros+bag 记录和回放ROS消息
rosmsg ---------ros+msg 显示ROS消息类型
rossrv ---------ros+srv 显示ROS服务类型
rosversion ---------ros+version 显示ROS功能包的版本信息
roswtf ---------ros+wtf 检查ROS系统

2.3.1 rostopic: ROS话题

rostopic list 显示活动的话题目录
rostopic echo [话题名称] 实时显示指定话题的消息内容
rostopic find [类型名称] 显示使用指定类型的消息的话题
rostopic type [话题名称] 显示指定话题的消息类型
rostopic bw [话题名称] 显示指定话题的消息带宽（bandwidth）
rostopic hz [话题名称] 显示指定话题的消息数据发布周期
rostopic info [话题名称] 显示指定话题的信息
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] 用指定的话题名称发布消息

2.3.2 rosservice：ROS服务

rosservice list 显示活动的服务信息
rosservice info [服务名称] 显示指定服务的信息
rosservice type [服务名称] 显示服务类型
rosservice find [服务类型] 查找指定服务类型的服务
rosservice uri [服务名称] 显示ROSRPC URI服务
rosservice args [服务名称] 显示服务参数
rosservice call [服务名称] [参数] 用输入的参数请求服务

2.3.3 rosnode：ROS节点

rosnode list 查看活动的节点列表
rosnode ping [节点名称] 与指定的节点进行连接测试
rosnode info [节点名称] 查看指定节点的信息
rosnode machine [PC名称或IP] 查看该PC中运行的节点列表
rosnode kill [节点名称] 停止指定节点的运行
rosnode cleanup 删除失连节点的注册信息

2.3.4 rosparam：ROS参数

rosparam list 查看参数列表
rosparam get [参数名称] 获取参数值
rosparam set [参数名称] 设置参数值
rosparam dump [文件名称] 将参数保存到指定文件
rosparam load [文件名称] 获取保存在指定文件中的参数
rosparam delete [参数名称] 删除参数

2.3.5 rosmsg: ROS消息信息

rosmsg list 显示所有消息
rosmsg show [消息名称] 显示指定消息
rosmsg md5 [消息名称] 显示md5sum
rosmsg package [功能包名称] 显示用于指定功能包的所有消息
rosmsg packages 显示使用消息的所有功能包

2.3.6 rossrv：ROS服务信息

rossrv list 显示所有服务
rossrv show [服务名称] 显示指定的服务信息
rossrv md5 [服务名称] 显示md5sum
rossrv package [功能包名称] 显示指定的功能包中用到的所有服务
rossrv packages 显示使用服务的所有功能包

2.3.7 rosbag：ROS日志信息

在ROS中用bag格式保存各种消息，并在需要时将其回放，以便我们可以重现以前的情况。rosbag是一个实现生成、播放和压缩等功能的程序，它具有以下几种功能。

rosbag record [选项] [话题名称] 将指定话题的消息记录到bag文件
rosbag info [文件名称] 查看bag文件的信息
rosbag play [文件名称] 回放指定的bag文件
rosbag compress [文件名称] 压缩指定的bag文件
rosbag decompress [文件名称] 解压指定的bag文件
rosbag filter [输入文件] [输出文件] [选项] 生成一个删除了指定内容的新的bag文件
rosbag reindex bag [文件名称] 刷新索引
rosbag check bag [文件名称] 检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放
rosbag fix [输入文件] [输出文件] [选项] 将由于版本不同而无法回放的bag文件修改成可以回放的文件

使用rosbag回放+rostopic输出msg信息到指定文件

rosbag record -a
rosbag info 2022-06-15-22-11-06.bag #举例
rostopic echo /ros_tutorial_msg | tee topic1.yaml
rosbag play 2022-06-15-22-11-06.bagcat topic.yaml
stamp: secs: 1655302267nsecs:    489132
data: 808
---

2.4 ROS catkin命令

ROS的catkin命令用于使用catkin 构建系统来构建功能包。

catkin_create_pkg 自动生成功能包
catkin_make 基于catkin 构建系统的构建
catkin_eclipse 把用catkin 构建系统生成的功能包修改，使得可以在Eclipse环境中使用
catkin_prepare_release 发布时用到的日志整理和版本标记
catkin_generate_changelog 发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件
catkin_init_workspace 初始化catkin 构建系统的工作目录
catkin_find 搜索catkin

2.5 ROS功能包命令

rospack ros+pack(age) 显示与ROS功能包相关的信息
rosinstall ros+install 安装ROS附加功能包
rosdep ros+dep(endencies) 安装该功能包的依赖性文件
roslocate ros+locate 与ROS功能包信息有关的命令
roscreate-pkg ros+create-pkg 自动生成ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）
rosmake ros+make 构建ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）

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