事件起因

因为给PX4测试缺少遥控器，手撸了一套支持PPM的遥控器系统，这篇文章将在接收机上遇到的问题分享一二，供大家借鉴。

1.需求分析

接收机需要输出至少8通道的PPM信号，可以将*通PPM信号分隔为17段，其中，8段的时间为可变时间间隔，用于携带信号，8段为相同的时间间隔，用于定位脉冲位置，最后一段是帧间隔，为一段2ms以上的低电平，用于区分不同的帧数据。无线通信部分，使用成熟的24L01驱动程序，连SPI接口在内共占用6个IO口。

2.实现过程

有几种比较常见的错误思路，一是使用微秒定时实现精确控制，二是使用PWM生成器改装，主要是因为PPM信号，是一种周期恒定，但是周期内部几路的PWM信号占空比不同的信号，于是我们不能使用传统的PWM信号，在每一次的结束中断里加入占空比的改变来实现PPM信号的输出，这样的PPM信号每一路都是最大值，根本不能区分，我们要做的是，同时改变PWM信号的占空比和周期长度，只有这种方式才能实现可被解析的PPM信号。
因此就有两种方法，一是使用PWM结束中断，在一周期PWM信号结束的同时，改变其占空比和周期，这适合于STM32这种定时器选项很多的单片机，还有一种比较简单的办法，就是使用我上面所说的17(19段)段输出法，只使用一个定时器中断，编写一个状态机来实现对中断时间的自动更改，来实现PPM信号，我这里使用了第二种方案，但是只实现了17段PPM，只有7通道信号，已经足够我调试使用，对8通道有需求的，可以自行更改程序。

3.配置和程序代码

一定要关闭自动重装，这种方式的关键就在于手动重装定时器，自动重装理论上会延后一个周期。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{//if(htim->Instance == TIM3)
//{
//HAL_GPIO_WritePin(PPM_GPIO_Port, PPM_Pin, GPIO_PIN_SET);
//HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim14);//开始1ms计时
//}
//HAL_GPIO_WritePin(PPM_GPIO_Port, PPM_Pin, GPIO_PIN_RESET);    if(i1<8)
{if(k1 == 0)
{
TIM14->ARR = 1000;
k1 = 1;
HAL_GPIO_WritePin(PPM_GPIO_Port, PPM_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
else
{
TIM14->ARR = ARR1[i1];
i1++;
k1 = 0;
HAL_GPIO_WritePin(PPM_GPIO_Port, PPM_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
}
else
{
i1 =0;
TIM14->ARR = j1;
HAL_GPIO_WritePin(PPM_GPIO_Port, PPM_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim14);
//k1++;//20000微秒大定时器，保障50HZ输出
//4500 -20000us
//225 - 1000us
}

定时器中断回调函数如上图，就是简单的使用状态机来设定不同的定时器值，然后手动开启定时器中断，建议将要使用的数据在主循环或者其他任务中提前计算好，中断回调函数执行周期大约为1000hz，太多的计算会导致周期很难调整。
中断函数的内容会影响周期时间，这种情况下微调各个参数数值即可，比如可以调整固定高电平（1000）或者帧间隔时间（j1）。

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