ros发布者退出后重新发布, 订阅者无法收到消息的解决办法
在ubuntu16.04,ros-kinetic环境中开发发现,当先启动订阅者后启动发布者,那么此时订阅者有可能收不到消息。在订阅者正常接收消息的情况下,此时如果再次重新启动发布者那么订阅者也有可能收不到消息;
解决方法:
1.通过launch把所有节点一起启动,不要单个启动
2.如果碰到发布者节点异常需要重新启动的话就需要监听f发布者节点是否活者或已经重启了,监听到发布者节点重启后,我们需要把订阅者对应的 ros::Subscriber 关闭后再重启;
2.1监听终端命令 rosnode llis 节点的方法是判断rosnode list 中是否存在发布者节点,当监听到重启后就把订阅者重启
具体代码:
.h头文件中的关键代码
private:ros::Subscriber subscriber;//获取机器人当前运行状态ros::Subscriber subscriber_getRobotStatus; //TODO【重启订阅者的核心代码】 qt中的循环执行函数,每300mms执行一次void onUpdate();
//=================获取 rosnode list 终端的数据===================//字符串分割函数 split_status(testInfo_robotNumber_status,str ); 分割符string str ="_";void split_data(std::string pattern,std::string
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