最近发现不少Jetson TX2用户都在考虑如何选择相机，尤其是关于CSI相机。Lady我在网上找到一篇不错的文章，来自于一位软件工程师，分享给大家

https://cloud.tencent.com/developer/article/1151984

在本文里，他将重点告诉大家：

为什么用CSI相机

如果您希望获得最佳性能（根据FPS，分辨率和CPU使用情况），或者需要对摄像机进行底层控制，并且您愿意支付一台摄像机，CSI摄像机应该是您的摄像机的主要选择这些功能的优质。

我个人使用CSI相机，因为我需要高分辨率的视频，同时保持可接受的帧率。在TX2搭配 Leopard Imaging IMX377CS 摄像头，我轻松以〜20 fps的速度拖动4k视频，真棒。我也喜欢CSI相机上具备更换镜头的能力，通常使用小型C-Mount或M12镜头。由于GoPro的流行，有很多C/CS-Mount镜头以及用于将数码单反相机镜头转换为C-Mount的镜头转接器.

另一方面，USB摄像头的价格非常便宜，通常通过V4L2协议即可使用，对于不需要高性能视频的应用来说，它是一个很好的选择。你可以用$20买到720p视频罗技C270，正如加州州立理工大学在他们有据可查的文件中所做的’Jet’机器人套件，这足以让他们的机器人玩具车识别并收集物体、找到人脸、定位线条等。

一个在Nvidia开发人员论坛上发布了非常棒的文章用户Jazza指出USB和CSI相机之间的进一步比较：

USB相机：

· 优：很容易整合。

· 优：可以做很多的离线的图像工作（曝光控制，帧率等）。

· 优：提供输入/中断功能，可为您节省计算应用程序时间（例如，在新帧上中断）。

· 缺：由于USB总线使用CPU时间，如果使用100％CPU，这会影响您的应用程序。

· 缺：对于使用硬件视觉管线（硬件编码器等）不是最佳的。

· 优：可以长距离工作（最高可达USB标准）。

· 优：可以支持更大的图像传感器（1英寸或更高，以获得更好的图像质量和更少的噪音）。

CSI汇流排相机：

· 优：根据CPU和内存使用情况进行优化，以便将图像处理并存入内存。

· 优：可以充分利用硬件的视觉管线。

· 缺：支持较短距离（通常不超过10cm）。除非您使用序列化系统（GMSL，FPD Link，COAXPress，Ambarella），但这些系统目前尚不成熟并且需要定制。

· 缺：通常与手机相机模块的小型传感器一样，要不就得多花点钱去定制。通过TX1/2中的硬件去噪降低小传感器的额外噪音。

· 优：可执行底层访问与控制传感器/摄像头。

为什么CSI相机比USB摄像头更好？

USB的最大问题是带宽和处理需求。USB 3.0可以推送5Gbps，技术上足以接受60 fps/1080p或20fps/4K(3840p)未压缩的视频流（你自己看）。但是，这仅仅基于带宽，并没有揭示处理视频时额外处理和内存管理瓶颈的真相。例如，See3CAM_CU130 USB 3.0相机应该可以达到60fps 1080p，但在TK1上真测结果，只能支持18 fps/1080p压缩格式，而未压缩的格式只有1fps。虽然在计算性能更强的机器上性能会更好，但这是问题的证据。

相反，Jetson TX1和TX2支持6个专用的MIPI CSI-2摄像机端口，每通道(lans)带宽可达2.5 Gb/s，双图像服务处理器(ISP)提供1.4 Gigapix/s处理能力,换句话说，它具有三个4k摄像机(或者六个30fps/1080p相机)带宽。当然，带宽并非全部，因为这些图像需要移动和处理，但通过使用硬件视觉管道，图像可以跳过加载到DRAM中，并通过独立于主CPU处理视频来减少CPU负载。根据我自己的经验，通过利用TX2上的这些硬件功能，我能够以接近20 fps速度运行4k视频。这就是为什么视频可以通过CSI摄像头如此高效地工作 - 专用于视频的独立硬件，就像GPU专门用于3D图形一样。

有哪些支持Jetson的CSI相机

在我的研究中，发现在关于CSI相机的资源很少。Jetson Wiki有一个全面的调查不同相机选项的页面，也许能让Jetson开发人员找到一些提示：

至于实际产品供应方面，有：

e-con Syetems，他们为Jetson设备提供CSI摄像头和USB摄像头。

Leopard Imaging，为Jetson提供订制的CSI相机。

这两家公司都是Nvidia的官方影像合作伙伴，并提供从相机提取数据所需的驱动程序和说明。

我个人使用Leopard Imaging的IMX377CS并发现它很给力，也提供不错的安装驱动程序说明。

可选择的摄像头

https://elinux.org/Jetson/Cameras

CSI 摄像头操作

底层控制需要用GStreamer框架访问，所以如果习惯用Opencv开启摄像头的话，需要自己编译Opencv的时候enable gstreamer模块。实际应用发现，opencv调用摄像头，各种设置（白平衡，曝光…）非常不好搞。

设置相关参数，最简单的办法，自己C语言调用GStreamer写吧。

具体怎么搞，英伟达提供了工具NVGSTCapture，官方的回答是，自己看代码吧。developer.nvidia.com/embedded/dlc/l4t-sources-24-2-1

还有两个命令行工具：gst-launch, gst-inspect，调试摄像头可用。

摄像头参数
https://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r24_Release_v2.1/Docs/Accelerated_GStreamer_User_Guide_Release_24.2.1.pdf

TX2 摄像头CSI(一)相关推荐

树莓派摄像头csi接口定义
15pin,适用于除zero和 Compute Module IO Board以外的树莓派 Raspberry Pi Camera Pinout (15-Pin) Pin # Name Descrip ...
【玩转Jetson TX2 NX】（七）TX2 NX YoLoV4环境搭建+板载摄像头实时目标检测（详细教程+错误解决）
1 YoLoV4环境搭建直接下载,然后解压,最后移动到Jetson TX2 NX,如图所示,darknet下载链接: https://github.com/AlexeyAB/darknet 将解压的 ...
树莓派开发笔记(九)：基于CSI口的摄像头拍照程序(同样适用USB摄像头)
若该文为原创文章,未经允许不得转载原博主博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936 原博主博客导航:https://blog.csdn.net/qq21497936/ ...
树莓派（5）：CSI摄像头 vs USB摄像头
CSI摄像头 vs USB摄像头 0. 前言 1. 准备工作 2. CSI摄像头 2.1 安装摄像头 2.2 安装驱动 2.3 测试 3. USB摄像头 4. 二者对比 4.1 型号说明 4.2 成像 ...
树莓派android摄像头驱动开发,树莓派开发笔记(九)：基于CSI口的摄像头拍照程序(同样适用USB摄像头)...
前话前面开发完GPIO口的功能,还剩下2个接口,一个是摄像头,一个是显示屏.本篇我们开发一个基于CSI接口的摄像头拍照程序. Demo:摄像头CSI的拍照程序树莓派摄像头笔者买的不是USB网络摄 ...
jetson nano 用opencv使用摄像头（CSI和USB）
目录 1.测试摄像头是否可用查看是否连接到摄像头 CSI摄像头测试 USB摄像头测试 2.若以上步骤正常,进行oepncv读取摄像头数据 (1)CSI摄像头 1.安装v4l2-utils协助工具 2 ...
Jetson Nano | darknet （yolov3.4-tiny）摄像头实时检测
因为用的是opencv4所以使用yolo3编译可能回出错,可以换成yolov4或yolov4-tiny,同时YOLO V4无论在精度和速度上都较YOLO V3有了很大的提升,为在性能受限的嵌入式设备上 ...
cmos sensor （图像传感器） CSI接口
Chapter 39(Page 1429) CMOS Sensor Interface(CSI) 本章介绍了CMOS图像传感器接口(CSI)的架构,操作守则以及编程原型.该CSI接口能够使得MX27直 ...
Jetson nano 摄像头二维码识别 Opencv zbar QT
环境以及前言环境 jetson nano Linux ubuntu 18.4 QT版本 QT5.98 摄像头 Csi摄像头 Opencv Jetson nano 自带的-.- 应该是4.1?不太清楚 ...
CMOS Sensor Interface(CSI)
CMOS图像传感器分为两类,非智能和智能.非智能的这类图像传感器只是支持传统的摄像头时序(场同步和行同步),然后输出一个Bayer(拜耳)以及统计的数据,而智能传感器支持CCIR656视频解码格式, ...

TX2 摄像头CSI(一)

可选择的摄像头

CSI 摄像头操作

TX2 摄像头CSI(一)相关推荐

最新文章

热门文章