环境以及前言

环境 jetson nano Linux ubuntu 18.4
QT版本 QT5.98
摄像头 Csi摄像头
Opencv Jetson nano 自带的-。- 应该是4.1?不太清楚

电脑不在身边不截图了打字处理吧-。-
其实我也很想贴图处理的我希望如果我的文章可以给予你帮助你可以自己尝试多打打额…可能我说这个话也不太好因为可能看这篇文章的你是我的前辈但是还是比较建议自己打不要直接copy啦-。-

零打开CSI摄像头

因为之前常规使用Opencv的open(0)打开摄像头事实是打不开哥们也不知道是什么原因后面是使用open管道处理打开的

std::string GetStr(int index)
{const int captureWidth = 800;const int captureHeight = 600;const int displayWidth = 800;const int displayHeight = 600;const int framerRate = 120;const int flipMethod = 0;const int CamearIndex = inedx;return "nvarguscamerasrc sensor-id=" + std::to_string(CamearIndex) + " ! video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)" + std::to_string(capture_width) + ", height=(int)" +std::to_string(capture_height) + ", format=(string)NV12, framerate=(fraction)" + std::to_string(framerate) +"/1 ! nvvidconv flip-method=" + std::to_string(flip_method) + " ! video/x-raw, width=(int)" + std::to_string(display_width) + ", height=(int)" +std::to_string(display_height) + ", format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink";
}

然后再再使用opencv 调用 OpenCV的open函数通过管道的方式

//因为我是在线程里面跑的 所以我在打开的时候需要上锁 看你们自己的需求 QT的锁包含头文件 #include <QMutex> QMutex _mux
bool Open()
{const std::string camearStr = GetStr(0);
_mux.lock();
bool isOpen = _cap.open(camearStr,cv::CAP_GSTREAMER);
_mux.unlock();
if(!isOpen)
{return false;
}
return true;
}

这样就可以通过管道的方式去打开 CSI摄像头
0是摄像头的编号以为我这边是双目摄像头如果你的摄像头规格跟我不太一样的话你可以直接拿着 GetStr的那一段输出出来然后丢去百度然后看看有没有合适你的

一 OpenCV自带的库识别

void Code_Identify(cv::Mat mat)
{//mat 是传进来的原图cv::Mat img = mat.clone();cv::Mat qrcodeBin;cv::QRCodeDetector qrcodeDetector;std::vector<cv::Point> points;std::string information;//这一步是设别二维码的 当然如果你觉得太麻烦的话可以直接使用 detectAndDecode 这个是识别并解码bool isQRcode = qrcodeDetector.detect(img,points){information = qrcodedetector.decode(gray, points, qrcode_bin);//对于QT来说 可以发射信号 或者对着这段information解码然后再做其他}else{qDebug() << "你想提示什么就提示什么吧 不要也是没关系的";}//二维码的点位输出for(int i = 0; i < points.size(); i++){//图 起点 终点 颜色 宽度 类型if(i == points.size() - 1){cv::line(img,points[i],points[0],cv::Scalar(0,0,0),2,8);}cv::line(img,points[i],points[i + 1],cv::Scalar(0,0,0),2,8);}//后续的内容你们喜欢cv::imwrite()也可以 喜欢imshow() 都行 二维码的识别 解码 定位都出来了//附上一点 如果你需要求出二维码的旋转角度也是可以的//因为我们的要求是要判断二维码的角度 然后转动硬件去保持平衡//求出最小内接圆 内接还是外接我忘了cv::RotatedRect  rotateRect = cv::minAreaRect(cv::Mat(points));qDebug() << rotateRect.angle;//自己可以点进去RotateRect这个类 里面有中心位置 角度还有顶点
}

二 zbar的识别

个人在使用zbar比使用 opencv自带的二维码识别快一倍左右我个人更倾向于zbar 也比较简单
因为环境是出于jetson nano 直接使用linux命令行输入

sudo apt-get install libzbar-dev libzbar0

然后你自己去找找 libzbar.a 这个库还有 zbar.h这个头文件
然后再pro里面包含进来

然后就可以开写了-。-
话说你吃饭了吗-。-没吃饭要记得按时吃饭哦

void Code_Identify(cv::Mat mat);
{//头两句我认为你写在构造函数里面也可以zbar::ImageScanner scanner;//这个zbar::ZBAR_NONE 他是表示 所有的都识别 如果你只需要识别二维码的话 你可以用Zbar::QR 后面忘了 反正编译器会给提示的scanner.set_config(zbar::ZBAR_NONE,zbar::ZBAR_CFG_ENABLE,1);cv::Mat garyMat;//这边经过测试发现 这玩意转灰度图更快一些cv::cvtColor(mat,garyMat,cv::COLOR_BGR2GARY);//转成zbar的图片格式cv::zbar::Image image(mat.cols,mat.rows,"Y800",(uchar*)garyMat.data,mat.cols * mat.rows);for(zbar::Image::SymbolIterator it = image.symbol_begin; it != image.symbol.end; it++){//你需要什么在这里看看编译器给的提示就好了//这是识别的内容it->get_data();//识别的类型it->get_type();//识别的顶点std::vector<cv::Point> pointList;for(int i = 0; i < it->get_location_size(); i++){const int x = it->get_location_x(i);const int y = it->get_location_y(i);cv::Point point = cv::Point(x,y);pointList.pushback(point);}//同理你需要什么就去拿什么吧-。-//旋转角跟上面的求法是一样的//如果你发现你的旋转角求的矩形很怪 请把你的图像分辨率设置成跟摄像头一样的分辨率}
}

三线程循环判断二维码

在零里面就已经说了用了线程所以这头还是用线程

#if 0
void run()
{//这个是继承了QThread做的//手打的话就不打这个类名了吧while(1){_mux.lock();if(_isClose){_mux.unlock();break;}if(!_cap.isOpened()){_mux.unlock();continus;}cv::Mat mat;if(!cap.read(mat)){_mux.unlock();continus;}//这个就是上面的二维码识别Code_Identify(mat);img.release();_mux.unlock();}
}
#endif

做一个分割线为啥因为他这个的效率是跟随Code_Identify(mat)解码的速度匹配的
我这边测试花了100-300ms zbar好一点 100ms差不多真的痛苦
哥们这边也么有什么好办法可以处理这个慢自己单独重新拉了一个线程然后通过push的方式去处理发现如果不加锁的情况下速度很快但是二维码处理不过来加了锁吧就特别慢现在这会卡在这里了
目前的解决方式是把图片变小放进去检测就是200*200 速度是快了但是好像不是很好不知道目前是用这个方法的

总结

没啥好总结的各位好哥哥好姐姐有更好的方法底下说一下真的十分感谢

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