【keil5】pwm驱动步进电机
一、查看电路板连接引脚
如图，脉冲PUL和方向DIR信号，我这里暂时只用脉冲引脚，所以只需用到PA6引脚以及该引脚的复用功能T3C1。
二、PWM
步进电机需要用PWM来驱动电机，使用PWM需要了解三个参数：
这里CK_PSC是内部时钟频率（用的什么时钟就是什么时钟频率），如果是内部时钟的话一般为72Mhz。
ARR：自动重装器
PSC：预分频器
CCR: 捕获/比较寄存器
为了实现自定义频率脉冲量的输出，需要知道这三个参数的具体逻辑，关系如下：
理解一下流程，72Mhz的时钟频率，理解为1s要数72M次，然后到预分频器这里，就分频，比如PSC当前值为720，那么分频之后的值就为10kHz（72Mhz/720），然后计数器计数，当计数器计到自动重装器的值时，就发出一个更新事件，比如说ARR的值当前为100，那么计数器每满100就触发一次，而这触发一次也叫一个周期，当记到10k时（也就是分频之后的时钟频率）就相当于内部时钟走了1秒，所以这1000个周期走了1s，就是PWM的频率1000Hz，分辨率就是这一个周期走的次数的倒数，是调整频率和占空比时的精细程度，当一个周期次数越多调整的就越精细，占空比的话就用CCR的值除以ARR+1的值，根据自己需要的占空比来调整CCR的值即可。
总结结论：
1、在一定范围内，ARR值越大，占空比和频率就越精确
2、CRR用来调占空比
3、一秒需要的脉冲量，由PSC和ARR决定
三、keil5程序
3.1 h文件
Init函数用于初始化各个引脚和设置PWM的参数；
SetCompare1用来调整占空比，可以通过调整占空比的不同实现呼吸灯等功能；
Start是开启PWM，Stop是关闭PWM，本质上也就是关闭和开启时钟。
3.2 C文件
3.2.1 INIT函数
流程是：
1、开启APB1、APB2的总线时钟，这里GPIO和时钟的选择是根据步骤一中的电路图中得出；
2、初始化GPIO，因为是功能复用成PWM的通道1，所以输出必须为复用推挽输出即AF_PP；
3、初始化TIM3时钟，这里TIM_CKD_DIV1表示不分频，DIV2就是二分频；
4、设置普通时钟输出PWM，TIM_OCPolarity_High这里是根据高电频有效选择的，TIM_OC1Init是根据电路图T3C1选择C1通道的
3.2.2 剩余函数
start和stop本质就是使能TIM3时钟，因为TIM3复用为PWM，也就相当于控制PWM的开关。
3.3 运行程序
这里是设置一秒发送1000个脉冲，最后电机运行实验符合预期目标。
本文参考b站江科大自化协的视频：PWM驱动。
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