Gyro-3电子陀螺二次开发

2024-04-06 22:20:52

1.硬件与PC连接

电子陀螺仪插入电脑会自动安装驱动，如果出现驱动安装不了，将widows update打开，并在设备管理器
中找到其他设备FT230X Basic Uart 右键更新驱动软件即可。最后驱动安装好了即在端口里面看到 USB
Serial Port（COM *）驱动安装成功。最后用串口助手调试即可。

2.物理特性

StateN：卫星数指示灯

蓝灯：短闪次数表示收到的卫星数。

Gyro：系统状态指示灯

绿灯:正常

红灯：错误（加速度计超量程、角速度计超量程、磁场超量程、超温、无定位）

Run：运行灯

常亮：卫星数大于等于7颗，测速精度高

闪烁:：卫星数大于等于5颗，测速精度一般

常灭：无卫星或者卫星数少于5颗，测速精度无法保证

Com：串口通信时一次数据传输闪烁一次

3.开发

进行串口通信时,应答模式下一般命令格式是：<Config>进入设置——<SetComChar 0>二进制——<SetComBaud 5>设置波特率115200——<SetComMode 1>应答模式——<Save>保存设置——<Exit>退出设置——<Read>读取——<Rd_c>主动模式（主动模式一直返回数据）——<Ed_c>应答模式(这里的应答模式配置好以后，每次<Read>才返回读取的数据)

4.Labview程序进行串口通信

在进行串口通信测试时可以通过控制一个字节8位来选择输出数据包，01 GPS时间包、02 GPS位置包、 04 陀螺仪原始数据包、08 磁场原始数据包、10 温度气压数据、 20 磁场解算包、40 姿态解算包。在发送控制字节10、20、40时数据与预计产生的数据不符合，可能是控制字节理解有误，又或者是二次开发资料勘误，还有待解决...

现解决如下：发送控制字节时是直接写十进制，并不是十六进制，即应该更改为01 GPS时间包、02 GPS位置包、 04 陀螺仪原始数据包、08 磁场原始数据包、16温度气压数据、 32磁场解算包、64 姿态解算包，串口数据解析如下图所示：

这样所求数据即所得。

L、H、V表示纵向、横向、垂直，地随坐标系；X、Y、Z表示陀螺仪轴线，载体坐标系（也就是安装在汽车上就是车身坐标系）

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