(二十四)树莓派3B+ Node.js驱动MPU6050

在之前的博客中写过MPU6050模块。
(十四)树莓派3B+ wiringPi库的使用–硬件IIC驱动MPU6050
之前使用的wiringPi和C语言写的，现在使用Node.js操作一下。关于电路连接和MPU6050模块的介绍，这里不做说明，大家自行查看之前的文章或者百度。

树莓派驱动MPU6050

var i2c = require('i2c-bus');
// MPU6050 寄存器
var PWR_MGMT_1 = 0x6B,PWR_MGMT_2 = 0x6C,SMPLRT_DIV = 0x19;
var    CONFIG = 0x1A,GYRO_CONFIG = 0x1B,ACCEL_CONFIG = 0x1C,INT_ENABLE = 0x38;
// 加速度  16位数据  低8位是在高8位的基础上地址 +1
var ACCEL_XOUT_H = 0x3B,ACCEL_YOUT_H = 0x3D,ACCEL_ZOUT_H = 0x3F;
// 角速度  16位数据  低8位是在高8位的基础上地址 +1
var GYRO_XOUT_H = 0x43,GYRO_YOUT_H = 0x45,GYRO_ZOUT_H = 0x47;
// 当前温度寄存器
var TEMP_OUT = 0x41;
// 加速度计和陀螺仪输出值和实际值的换算比例  输出值/比例 = 实际值
var ACCEL_LSB_SENSITIVITY = 16384.0,   // 加速度计 16384LSB/gGYRO_LSB_SENSITIVITY = 16.4;      // 陀螺仪 16.4LSB%s// ±2g   ±4g   ±8g   ±16g
//16384  8192  4096  2048           LSB/g// ±250%s   ±500%s  ±1000%s   ±2000%s
// 131      65.5    32.8      16.4  LSB%sfunction mpu6050( i2cbus, mpuaddress ) {if (!(this instanceof mpu6050)) {return new mpu6050(i2cbus, mpuaddress);}this.address = mpuaddress;this.bus = i2c.openSync(i2cbus);// 内部20MHz时钟源 开启温度检测  关闭休眠this.bus.writeByteSync(this.address, PWR_MGMT_1, 0);// 采样分分频率 // SAMPLE_RATE = INTERNAL_SAMPLE_RATE / (1 + SMPLRT_DIV) where INTERNAL_SAMPLE_RATE = 1kHzthis.bus.writeByteSync(this.address, SMPLRT_DIV, 7); // 125Hz// 正常工作模式this.bus.writeByteSync(this.address, PWR_MGMT_2, 0);this.bus.writeByteSync(this.address, CONFIG, 0);// 陀螺仪设置  不自检  ±2000dpsthis.bus.writeByteSync(this.address, GYRO_CONFIG, 24);  // 24 -->  0x18// 加速度计设置 不自检 ±2gthis.bus.writeByteSync(this.address, ACCEL_CONFIG, 0); // 数据就绪中断this.bus.writeByteSync(this.address, INT_ENABLE, 1);
}// i2c读取mpu6050原始数据
mpu6050.prototype.read_raw_data = function (addr) {var high = this.bus.readByteSync(this.address, addr);var low = this.bus.readByteSync(this.address, addr+1);var value = (high << 8) + low; // 高8位 左移8位 组装成16位的数据if (value > 32768) {value = value - 65536;}return value;
};// 读取温度值
mpu6050.prototype.get_temp = function() {var value = this.read_raw_data(TEMP_OUT);var temp = 36.53 + value/340.0;  // 输出 ℃var mpu6050_temp = {temp:temp}return mpu6050_temp;
}// 读取角速度值
mpu6050.prototype.get_gyro_xyz = function() {var x = this.read_raw_data(GYRO_XOUT_H);var y = this.read_raw_data(GYRO_YOUT_H);var z = this.read_raw_data(GYRO_ZOUT_H);var gyro_xyz = {x:x,y:y,z:z}return gyro_xyz;
}// 读取加速度值
mpu6050.prototype.get_accel_xyz = function() {var x = this.read_raw_data(ACCEL_XOUT_H);var y = this.read_raw_data(ACCEL_YOUT_H);var z = this.read_raw_data(ACCEL_ZOUT_H);var accel_xyz = {x:x,y:y,z:z}return accel_xyz;
}mpu6050.prototype.get_roll_pitch_yaw = function( gyro_xyz, accel_xyz ) {var Ax = accel_xyz.x/ACCEL_LSB_SENSITIVITY;var Ay = accel_xyz.y/ACCEL_LSB_SENSITIVITY;var Az = accel_xyz.z/ACCEL_LSB_SENSITIVITY;var roll = Ax*-100;var pitch = Ay*-100;var yaw = Az*100;  // 这个是有问题的var roll_pitch_yaw = {roll: roll,   // 横滚角 pitch: pitch, // 俯仰角 yaw: yaw      // 航向角 }return roll_pitch_yaw;
}// 获取MPU6050数据
mpu6050.prototype.get_mpu6050Data = function( gyro_xyz, accel_xyz ) {var gyro_xyz = this.get_gyro_xyz();var accel_xyz = this.get_accel_xyz();var temp = this.get_temp();var roll_pitch_yaw = this.get_roll_pitch_yaw(gyro_xyz,accel_xyz);var mpu6050Data = {gyro_xyz: gyro_xyz,accel_xyz: accel_xyz,temp: temp,roll_pitch_yaw: roll_pitch_yaw,}return mpu6050Data;
}module.exports = mpu6050;

测试代码


var mpu6050 = require("./mpu6050");
var rpio = require('rpio'); // 引入rpio这个库 为了使用他的延时函数var address = 0x68; //MPU6050 address
var bus = 1; //i2c bus usedvar mpu6050 = new mpu6050( bus,address );
function update_telemetry() {var mpu6050Data = mpu6050.get_mpu6050Data();console.log(mpu6050Data);return mpu6050Data;
}
if ( mpu6050 ) {while(true){update_telemetry();rpio.msleep(100);}
}

输出结果

{gyro_xyz: { x: -20, y: 39, z: -22 },accel_xyz: { x: -112, y: -76, z: 17088 },temp: { temp: 31.353529411764708 },roll_pitch_yaw: { roll: 0.68359375, pitch: 0.4638671875, yaw: 104.296875 }
}

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