关于gazebo中模型散架/起飞等
异常现象如起飞，弹射等，是因为惯性矩在全部为0了，例如使用了xacro函数，当你的模型很小时，计算出来的数字非常小，这时就可能出现返回的系数或者语句中全部为0.0，导致起飞。
比如次现象
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