gazebo中使用自定义图片建立带纹理的地面模型方法

很多时候，我们的gazebo中需要使用带有丰富纹理的模型，比如，双目计算视差等等（题外话，很多人都说gazebo并不是仿真视差的上乘之选）。

那么，在建模之前，首先要明确一下，gazebo的模型放的位置：/home/usr_name/.gazebo/models.

参考http://answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/的问题解答，对整个建模过程整理如下：

1. 建立模型文件夹及子文件夹

mkdir ~/.gazebo/models/my_ground_plane

mdkir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures

mdkir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/scripts

2. 在scripts文件夹下创建文件my_ground_plane.material ，文件内容如下：

material MyGroundPlane/Image{technique{pass{ambient 1 1 1 1.000000diffuse 1 1 1 1.000000specular 0.03 0.03 0.03 1.000000 texture_unit{texture MyImage.png}}}}

3. 在textures文件夹下放想要贴的纹理图片，这里取名为MyImage.png

4. 回到my_ground_plane文件夹下，创建文件model.sdf，内容为：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<sdf version="1.4"><model name="my_ground_plane"><static>true</static><link name="link"><collision name="collision"><geometry><plane><normal>0 0 1</normal><size>100 100</size></plane></geometry><surface><friction><ode><mu>100</mu><mu2>50</mu2></ode></friction></surface></collision><visual name="visual"><cast_shadows>false</cast_shadows><geometry><plane><normal>0 0 1</normal><size>100 100</size></plane></geometry><material><script><uri>model://my_ground_plane/materials/scripts</uri><uri>model://my_ground_plane/materials/textures/</uri><name>MyGroundPlane/Image</name></script></material></visual></link></model>
</sdf>

5. 在my_ground_plane文件夹下，创建文件model.config，内容如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<model><name>My Ground Plane</name><version>1.0</version><sdf version="1.4">model.sdf</sdf><description>My textured ground plane.</description>
</model>

至此，模型建立完毕。打开gazebo，在左侧insert中查找对应的模型插入即可。

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