/* 两个ULN2003驱动两个5线4相步进电机 */

/*  步进电机四相端口*/

#define pMotor_A_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_A_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_A_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_5,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_A_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_B_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_B_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_B_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_B_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_4,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

/*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */

uint8_t Beat_A_Code[8] = {0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x28,0x08,0x88}; //步进电机A四相八拍驱动

/*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */

uint8_t Beat_B_Code[8] = {0x01,0x05,0x04,0x0C,0x08,0x18,0x10,0x11}; //步进电机B四相八拍驱动

int16_t motor_A_Beats = 0;

int16_t motor_B_Beats = 0;

uint8_t index_A = 0;

uint8_t index_B = 0;

#pragma vector=0x19

__interrupt void TIM4_UPD_OVF_IRQHandler(void) //定时中断 1ms

{

/* 步进电机A转动控制流量值大于4L */

if(motor_A_Beats != 0)

{

if(motor_A_Beats > 0)                //正转

{

index_A++;

index_A &= 0x07;

motor_A_Beats--;

}

else                                            //反转

{

index_A--;

index_A &= 0x07;

motor_A_Beats++;

}

temp0 = GPIOC->ODR;

temp0 &= 0x17;

temp0 |= Beat_A_Code[index_A];

GPIOC->ODR = temp0;

}

else

{

GPIOC->ODR &= 0x17;

}

/* 步进电机B转动控制流量值小于等于4L */

if(motor_B_Beats != 0)

{

if(motor_B_Beats > 0)                //正转

{

index_B++;

index_B &= 0x07;

motor_B_Beats--;

}

else                                                //反转

{

index_B--;

index_B &= 0x07;

motor_B_Beats++;

}

temp2  = GPIOD->ODR;

temp2 &= 0xE2;

temp2 |= Beat_B_Code[index_B];

GPIOD->ODR = temp2;

}

else

{

GPIOD->ODR &= 0xE2;

}

TIM4_ClearITPendingBit(TIM4_IT_UPDATE);

}