STM32平台下官方DMP库6.12超详细移植教程

前记

Motion Driver官方库：Motion_Driver_6.12
STM32工程源码：STM32F103C8-软件MPU6050（DMP）

MPU6050软件I2C驱动，带OLED显示，移植了匿名地面站，可显示姿态信息（匿名地面站通信协议6.0版本，本人使用测试的匿名地面站版本V6.56版本）

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1.解压官方库源文件

首先，让我们解压官方库源文件“motion_driver_6.12”，并拷贝“*motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6”路径下的“core”文件夹到新工程的“Libraries”文件夹下

2.替换“ibmpllib.a”库文件

改名为“Motion_Driver”，接下来，我们需要替换“mpl”文件夹下的“libmpllib.a”库文件，（因为源程序是IAR环境，库的文件后缀为.a，现在换成ARM平台下专为keil_M3生成的库，文件后缀为.lib），其路径为：motion_driver_6.12\mpl libraries\arm\Keil,因为我们是在STM32F103工程下移植库，故应选择“libmpllib_Keil_M3.zip”库，先将其解压，解压出来的库文件名即为“libmpllib.lib”，然后删除原libmpllib.a”库文件，添加我们刚才解压出来的“libmpllib.lib”库文件。
接下来让我们打开工程：做一些必要的添加与修改

3.添加必要的宏定义

USE_STDPERIPH_DRIVER, STM32F10X_MD,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU6050,EMPL_TARGET_STM32F1

4.添加头文件路径

在新工程中添加头文件路径，并勾选【C99 Mode】

5.在工程管理中添加相应的目录

并把“Motion_Driver”库文件中所有的“.c”文件添加到工程目录下（包括“libmpllib.lib”库文件）

6.修改文件，消除错误警告

工程配置上需要添加与修改的已经完成，接下来让我们编译一下工程，针对编译器所提示的错误与警告逐个的进行解决

（1）warning: #1-D: last line of file ends without a newline
首先大量有关keil工程下我们经常遇到的“文件的最后一行没有换行结束”问题，很简单，为了不产生这个警告，到每一个警告提示的文件中，在最后一行回车下一行即可。

再次编译工程，看下一个错误提示
（2）error: #169: expected a declaration
因为我们是在STM32F103工程下对库进行移植，而官方所给的ARM_Keil平台下的移植例程源码是针对STM32F4的，所以我们把所有库文件中宏定义：#if defined EMPL_TARGET_STM32F4 改为 #if defined EMPL_TARGET_STM32F1
我们通过keil的搜索功能，找到所有的#if defined EMPL_TARGET_STM32F4定义，并修改，然后再次编译工程，此时又会产生一些新的错误，不过没事，那预示着我们离成功又近了一步。
让我们先来解决上图提示的第三个错误
（3）error: #5: cannot open source input file “stm32f4xx.h”: No such file or directory

因为我们是在STM32F103工程下对库进行移植，所以把包含的STM32固件库头文件修改为#include “stm32f10x.h”

接下来的错误都只是提示“不能打开源代码某些头文件，没有这样的文件或目录”，而这些是我们需要自己为“Motion_Driver”库提供接口的头文件，比如包括必要的I2C读写接口，定时服务等，如若要输出调试信息到上位机，还需要提供串口接口。

让我们看下一个错误

（4）error: #5: cannot open source input file “i2c.h”: No such file or directory
对于此类错误，我们只需要把我们事先写好的“i2c.c和i2c.h”添加进工程即可

然后双击此错误定位到“inv_mpu.c”文件中，我们把“#include "main.h"和#include “board-st_discovery.h””头文件声明删除，这两个头文件是官方STM32F4例程里建立的文件，我们的库移植中不使用。顺便也把另一个"inv_mpu_dmp_motion_driver.c"中的“#include "main.h"和#include “board-st_discovery.h””头文件声明删除。

同样的对于错误
（5）error: #5: cannot open source input file “uart.h”: No such file or directory
我们把事先写好的“uart.c和uart.h”添加进工程即可

（6） warning: #223-D: function “__no_operation” declared implicitly

“__no_operation9();” 是IAR中空操作指令，可用来查看代码执行位置，在keil工程下，用" __ASM(“nop”);"替换

（7）在"inv_mpu_dmp_motion_driver.c"文件中添加 #include “SysTick.h” 和 #include "i2c.h"头文件声明

（8）在"inv_mpu"中添加 #include “SysTick.h” 和 #include “i2c.h” 头文文件声明

（9）"data_builder.c"中，修改static struct inv_sensor_cal_t sensors; 为 struct inv_sensor_cal_t sensors; 即去掉静态声明

7.总结

我们总结一下在库文件中都做了那些修改：
（1）在log_stm32.c文件中:

把#include "stm32f4xx.h"修改为 #include "stm32f10x.h"

删除 #include "main.h" 和 #include "board-st_discovery.h" 头文件声明

修改 #include "uart.h" 为自己写的 #include "USART1.h"

（2）inv_mpu.c文件中：

修改 #include "i2c.h"  为 自己写的I2C头文件 #include "SI2C1.h"

（3）inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件中：

修改 #include "i2c.h"  为 自己写的I2C头文件 #include "SI2C1.h"删除 #include "main.h" 和 #include "board-st_discovery.h" 头文件声明