rosbag包目标片段截取

1. 截取目标时间段

有的时候只想要部分时间内的消息数据，但是如果每次都要从头开始播放会需要许多等待时间，所以裁剪 bag包中目标时间段内的数据非常有用。

在bag包所在目录打开终端，按找如下格式输入指令：

rosbag filter 原始包名.bag 截取后的包名.bag  "t.to_sec() > 开始时间 and t.to_sec() < 结束时间"

实例：

 rosbag filter 4.bag 44.bag "t.to_sec() > 1675906139.233017  and t.to_sec()< 1675906304.341010 "

注意时间为Bag Time，在播放bag包的时候可以看到

2.截取目标话题

rosbag filter in.bag out.bag "(topic == '/drone1/odometry/imu')"

3.播放bag包时话题名重映射

rosbag play in.bag /test_cloud:=/points_raw

参考链接：

rosbag包按时间截取_变秃了_没变强的博客-CSDN博客_rosbag截取

rosbag截取片段_不知语冰的博客-CSDN博客_rosbag 裁剪

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rosbag包目标片段截取

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2.截取目标话题

3.播放bag包时话题名重映射

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