matlab/6-sps并联机构运动学位置反解

机构描述：

1.上下平台铰点圆周分布

2.初始位置下，动平台位姿为[0,0,0,0,0,0],上下平台平行

clc
clear all
x1 = 0;y1 = 0;z1 = 300; %动平台相对静平台的初始位置坐标
% 动平台相对初始位置运动的坐标
X = 0;
Y = 0;
Z = 0;
% 相对静平台的恣态
RX=30;          %绕着动坐标系X轴旋转30°
RY=0;
RZ=0;
P = [ X+x1; Y+y1; Z+z1 ];   %  动坐标原点相对静平台的坐标
T = rotz(RZ) * roty(RY) * rotx(RX); %旋转矩阵
%--------------------------平台的基本尺寸----------------------------------
R  = 200;                  % 动平台铰点的外接圆半径
r  = 400;                  % 静平台铰点的外接圆半径
% 动平台铰点的安装角度
up_angle=[ 0,60,120,180,240,300]';
% 静平台铰点的安装角度
down_angle=[0,60,120,180,240,300]';
for k=1:6b(:,k)=[ R*cosd( up_angle(k) ),  R*sind( up_angle(k) ),  0 ];%动平台铰点在动坐标系上的表示A(:,k)= [ r*cosd( down_angle(k) ) ,   r*sind( down_angle(k) ),  0 ];%静平台铰点在静坐标系上的表示B(:,k)=T*b(:,k)+P;%动平台铰点在静坐标系上的表示L(:,k)=B(:,k)-A(:,k);%杆矢（矢量封闭法得到）
end
%-----------求模，得杆长-----------------------------------------
L1=norm(L(:,1));
L2=norm(L(:,2));
L3=norm(L(:,3));
L4=norm(L(:,4));
L5=norm(L(:,5));
L6=norm(L(:,6));
%将动平台初始位姿都设置为0，即可得到初始状态下的杆长L0
%将存在动平台位姿下反解求得的Li（i=1...6）与L0作差即可得到杆长变化量（驱动关节变化量）

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