ROS1/2 C++ talker.cpp 对比案例

如下所示，注释为ros1。

#include <sstream>
// #include "ros/ros.h"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
// #include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
int main(int argc, char **argv)
{
//  ros::init(argc, argv, "talker");
//  ros::NodeHandle n;rclcpp::init(argc, argv);auto node = rclcpp::Node::make_shared("talker");
//  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
//  ros::Rate loop_rate(10);auto chatter_pub = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 1000);rclcpp::Rate loop_rate(10);int count = 0;
//  std_msgs::String msg;std_msgs::msg::String msg;
//  while (ros::ok())while (rclcpp::ok()){std::stringstream ss;ss << "hello world " << count++;msg.data = ss.str();
//    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "%s\n", msg.data.c_str());chatter_pub->publish(msg);
//    ros::spinOnce();rclcpp::spin_some(node);loop_rate.sleep();}return 0;
}

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