左乘右乘，旋转矩阵正负号

1.先明确一点
我们说的左右乘，以及我们的旋转平移，都是建立在我们的旋转矩阵规定之上的。
逆时针为正
且有下面公式

看绕Z轴旋转那个，你是不是也见过上面的sinθ是正，下面的sinθ是负，忘掉那个吧，那个确实有一定用途，但是和其他的定义有冲突。
其实那种定义是右乘该做的事情，它变换了一下，让左乘这么做，有点混淆了。

2.左乘右乘
明确了上面的定义，下面就好办了。
左乘：回退
右乘：前进

例如：矩阵A旋转30°变换到了矩阵B，那么矩阵B坐标系下的点就可以左乘变换矩阵，回退到矩阵A时，坐标点的大小。
点的当前阵，绕上一个阵旋转了。

矩阵B旋转30°到了矩阵A，那么矩阵B上的点右乘旋转矩阵，就可以在矩阵A上面进行表示了。
有一个阵绕点的当前阵旋转了。

这里就可以看出，两个的角度正好相反，因此造成了sinθ和-sinθ的混乱应用。
与其混乱使用，不如就按上面的定义，只需要记住左乘为回退，右乘为前进就好了。

这里也可以说一下飞行器的角度关系。
研究角度，我们的目的是将飞行器坐标系转换到世界坐标系
这里是一个回退，因此我们采用左乘
回退时我们可以定义一下
假设：我们的航行器是先绕大地的Z轴旋转，然后绕自己的y轴旋转，最后绕自己的x轴旋转……………………
是不是蒙圈了，一会绕大地，一会绕自己。
其实看一下左乘的定义，也会发现很有趣，它说的是绕固定轴转动。
这里“固定”容易产生误解，其实固定并非一成不变，而是说的当前固定的轴。
我们绕完Z之后，绕Y时，当前固定轴除了大地坐标系以外，我们自身也是一个固定轴，只不过是绕完Z后不和大地坐标系平行的的坐标系。

左乘右乘，旋转矩阵正负号相关推荐

python右斜杠_Python中的左斜杠、右斜杠(正斜杠和反斜杠)
首先,"/"左倾斜是正斜杠,"\"右倾斜是反斜杠,可以记为:除号是正斜杠一般来说对于目录分隔符,Unix和Web用正斜杠/,Windows用反斜杠,但是现在Wi ...
正负号 substr java_实战LeetCode 系列(一) (题目+解析)
1 反转字符串编写一个函数,其作用是将输入的字符串反转过来. 示例 1: 输入: "hello" 输出: "olleh" 示例 2: 输入: "A ...
数据处理技巧(2)：excel处理txt数据，加正负号±统一数据字符长度
概括: excel以表格形式打开txt文本,为每个数据设置正负号并且采用科学计数法的形式,最终得到每个数据的字符长度相同的结果. 用途: 便于其他程序读取TXT中数据时候,一次性读取多少个字符,比较好 ...
最长递增子序列和网易去除最少使从左向右递增又递减问题
(1)最长递增子序列问题有两种方法:(1)动态规划方法(2)类似二分查找的方法O(nlogn) 动态规划方法: 以i结尾的序列的最长递增子序列和其[0, i - 1]"前缀"的最 ...
解答03：Smith圆为什么能“上感下容左串右并”？
更多关注:微信公众号"硬件大熊" 传输线的阻抗需求有很多种,如50Ω.75Ω.90Ω.100Ω.120Ω等.归一化阻抗实际上是建立了一套"通杀"阻抗的方法,即虽 ...
python索引右往左_Python字符串从左到右索引默认0开始的,最大范围是字符串长度少1...
Python字符串从左到右索引默认0开始的,最大范围是字符串长度少1 答:√ 法之所以具有特殊强制性和普遍约束力,在于: 答:法以国家强制力为后盾中国大学MOOC: 下列哪部作品歌词采用了白话文与诗 ...
Word术语A4（210×297）上、下3.8cm，左、右3.2cm，页眉、页脚3.0cm如何在LaTeX中设置
某学位论文要求: A4(210×297),幅面白色,上.下3.8cm,左.右3.2cm,页眉.页脚3.0cm 那么如何在 LATEX \LaTeX中实现呢?首先你必须要明白Word术语和 LATEX ...
html怎么从左到右设置颜色,使用CSS从左到右填充文本颜色(Text colour fill from left to right using CSS)...
使用CSS从左到右填充文本颜色(Text colour fill from left to right using CSS) 我试图动画有".popUpWord"类的文本. 在悬停 ...
【思想篇之爱左看右】
爱左看右当年在挖掘特洛伊古城的时候一位英国考古学家发现了一面古铜镜,铜镜背后雕刻了一段古怪难懂的铭文,他穷尽毕生精力,请教了不少古希腊文专家,都无法破译其中的奥妙. 考古学家逝世后,这面镜子就 ...

左乘右乘，旋转矩阵正负号

左乘右乘，旋转矩阵正负号相关推荐

最新文章

热门文章