轮式机器人算法仿真的一些杂七杂八02
把以前的一些零乱的随手笔记搬到csdn来，仅做记录。
turtlebot实现自主搜索建图：Turbot-SLAM入门教程-实现自主探索建图(kinect V1版)；可以根据此实现仿真系统的自主搜索建图：比较老旧了，只能做参考，因为只支持ROS indigo；
创客智造：这是一个具有丰富内容的ROS和机器人软硬件中文学习平台，主要是对各方面内容做了集成，然而内容质量参差不齐
重点内容详细介绍，其余板块暂时作用不大：
【学习ROS入门教程】：ros wiki tutorials汇总和中文翻译，价值不大
【学习ROS探索总结】：古月居博客的搬运，古月居博客本身对于ROS入门很有价值
【学习ROS与计算机视觉】：只是计算机视觉的相关资源链接汇总，具有检索价值
【学习ROS与navigation教程】：深入理解navigation包，包含了多套教程的中文版，很有价值。其中“编写自定义全局路径规划”对应上一篇笔记。
【学习Turtlebot入门教程】：http://learn.turtrlebot.com的翻译版，翻译水平低，且原站使用python进行编程，价值不大
【学习Turtlebot与仿真】：http://learn.turtrlebot.com的翻译版，翻译水平低，且原站使用python进行编程，价值不大
【学习Turtlebot-SLAM入门教程】：turblebot2应用SLAM的各种硬件实现实例，其中自主搜索建图一节对目前有参考价值（见第1条）
【学习Turtlebot3代码解读】：Turtlebot3源代码文件结构介绍，价值一般
【学习Turtlebot3中级教程】：Turtlebot3中级应用，其中障碍检测、定点导航、线路巡逻和实现指定区域建图（可能和第1条相似）很有价值
【学习C++入门教程】：入门教程，很有价值
【学习ROS与C++入门教程】：C++编写ROS系统下各种功能的教程，很有价值。其中“实现路径规划”对应01-15日志的第4条
【学习ROS与SLAM入门教程】：多是对turtlebot应用SLAM的一些重复，各种算法和硬件实现slam。价值一般
【学习一起做RGB-D SLAM】：半闲居士实现RGBD slam的博客转载，内容是开发RGBD slam算法（不含ROS），可能对RGBD slam算法理解有帮助，价值一般
【学习SLAM入门教程】：只是slam的相关资源链接汇总，具有检索价值
【学习ROS与VSLAM入门教程】：vslam相关内容，包括各种vslam算法包在ros下的安装，价值一般大佬白夜行博客，看点：ros navigation包详解、rviz显示等内容
将外部全局路径规划算法通过pluginlib插入ROS系统——专题：
首先，ROS wiki官网上有一篇基于turtlebot的将外部全局路径规划算法通过写成plugin应用到ROS系统中的tutorial：按照页面上显示，作者为Anis Koubaa和Maram Alajlan等阿拉伯学者。本日志中第2条中，以及网上关于这个专题所有的中文教程基本都来自这一篇。
但是，ROS官网页面上提供的Anis Koubaa等人这个project的网站链接已经失效了，不过youtube视频链接还在：视频链接
通过搜索Anis Koubaa和Maram Alajlan等人的研究内容，找到了他们编著的一本书Robot Path Planning and Cooperation，介绍了移动机器人全局路径规划的原理、主要算法、算法的ROS实现和评价，以及仿真结果，很有价值。
书中涉及的主要代码可以在作者实验室的github页面下载到：coins-lab/ipath，插入到ROS中的RAstar算法代码：coins-lab/relaxed_astar，两个链接中的代码可以进行对比以发掘为了适配ROS做了哪些改动
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