解决Carla同步模式下Runtime Error的问题（tick hangs）

2024-05-13 22:52:14

解决Carla同步模式下Runtime Error的问题（RuntimeError: time-out of 10000ms while waiting for the simulator, make sure the simulator is ready and connected to localhost:2000）

问题描述
出现该问题的源头
解决方案

问题描述

Carla仿真平台下，使用同步模式更新服务器进行渲染，在运行一段时间后可能会在world.tick( )处报错无法连接simulator，出现Runtime Error导致程序终止。
该错误出现版本从8到9，从Ubuntu到Windows，是普遍且严重的Bug。
Synchronous mode
Traceback (most recent call last):
File “tick_hang.py”, line 17, in
world.tick()
RuntimeError: time-out of 10000ms while waiting for the simulator, make sure the simulator is ready and connected to localhost:2000
更多类似问题可见GitHub issue 链接
Synchronous mode - tick hangs #2809

出现该问题的源头

Carla采用的是客户端-服务器架构，client发送tick请求更新，并接收server的渲染成功的信号。
当client接收server的信号失败后，将会等待一段时间，最终报错Runtime Error，这种情况大多数是因为Server的返回信号丢失，而并不是没有渲染，client未接收到返回信号会默认服务器已不存在，从而产生该错误。

解决方案

参考上述issue链接，会发现并官方没有完美的解决的方案，我的思路是，使用python的异常处理语句忽略掉该异常。
给每一次的tick（）语句，添加try语句进行异常处理。

try：self.world.tick( )
expect:print("tick 丢失，重新发送")time.sleep(2)self.world.tick( )

若要保证你的代码不会停止，或许再加一层While True循环也可以

While True:try：self.world.tick()breakexpect:print("tick 丢失，重新发送")time.sleep(2)

在我的情形下，该问题得到了解决！

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