一、KITTI 标注TrackID格式

在Tracking文件中有一列为’track_id’ 这个ID是人为加注的，将同一个物体设定为一个永久的track_id在之后的探测中一直保持不变，因此可以使用track_id进行同一物体的路径跟踪，预测等功能。在本节中先完成在3D Bounding Box 上显示track_id的工作。

二、使用Marker显示TrackID

使用ROS Marker 里的View-Oriented Text来对3DBoundingBox标准TrackID。

track_id 使用的仍然是Marker，因此可以把他作为另一个text_marker放到3D Box的marker.array当中，最后随着3D Box发布出来。

# 显示TrackID
text_marker = Marker( )
text_marker.header.frame_id = FRAME_ID
text_marker.header.stamp = rospy.Time.now()
# type 为 EXT_VIEW_FACING
text_marker.id = i + 1000
text_marker.action = Marker.ADD
# 设定Bounding Box存在时间和帧率相同即0.1s
text_marker.lifetime = rospy.Duration(LIFETIME)
text_marker.type = Marker.TEXT_VIEW_FACING# 设定文字位置为第四个点即左前上方点
# p4 = corners_3d_velo[4] axis =0 指每个轴求平均
p4 = np.mean(corners_3d_velo,axis = 0)#设定text位置
text_marker.pose.position.x = p4[0]
text_marker.pose.position.y = p4[1]
text_marker.pose.position.z = p4[2] + 1.5# 设定text内容 从list取出第i个
text_marker.text = str(track_ids[i])# 设定线型大小
text_marker.scale.x = 1
text_marker.scale.y = 1
text_marker.scale.z = 1if object_types is None :
text_marker .color.r= 0.0
text_marker.color.g = 1.0
text_marker.color.b = 1.0
else :
b , g, r = DETECTION_COLOR_DICT[object_types[ i ]]
text_marker .color.r = r/255.0 # py2只有制定.0才会小数除法
text_marker .color.g = g/255.0
text_marker .color.b = b/255.0
text_marker.color.a = 1.0
marker_array.markers.append(text_marker)

最终效果如下，每个3D Box上都会显示出自己的track_id：

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