众所周知，Python作为一门面向对象的新兴开发语言，具有完善的基础代码库，实用性与代码可读性强，被越来越多的人应用于智能装备的运动控制。

　　今天正运动技术与大家分享一下运动控制卡应用开发教程之Python。

　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。

　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

以下是Python语言的开发流程。

1、新建项目。

　　打开Pycharm软件进行操作，点击Create New Project新建项目。

2、设置Python项目存放路径。

　　此过程主要包含三步：

　　选择Python项目→选择Python项目将存放的路径→创建Python项目。

　　3、新建Python文件。

　　在Python项目中新建Python文件，右键CratPython文件夹，选择“New→PythonFile”，创建新的Python 文件。

　　选择“New→Python File”

　　创建新的Python 文件

4、将Python动态库复制到Python项目中。

5、模块导入并加载动态链接库。

　　首先把Python中的两个模块导入(platform和ctypes模块)，其中ctypes模块提供和C语言兼容的数据类型,能够很方便地调用动态链接库中输出的C接口函数。

importplatform

import ctypes

#运行环境判断

　　systype = platform.system()

ifsystype == 'Windows':

ifplatform.architecture()[0] == '64bit':

　 　zauxdll = ctypes.WinDLL( './zauxdll64.dll')

　 　print( 'Windows x64')

else:

　 　zauxdll = ctypes.WinDLL( './zauxdll.dll')

　 　print( 'Windows x86')

elifsystype == 'Darwin':

　　 zmcdll = ctypes.CDLL( './zmotion.dylib')

　 　print( "macOS")

elif systype == 'Linux':

　 　zmcdll = ctypes.CDLL( './libzmotion.so')

　 　print( "Linux")

else:

　　print( "Not Supported!!")

6、通过加载导入的动态库链接库，调用ZMotion PC函数手册中的函数。

1)使用操作。

　　首先根据控制器连接方式用连接函数连接控制器，输出控制器句柄，利用控制器的句柄我们就可以对库函数进行操作。

　　即“打开PC函数手册→搜索想要的函数功能→查看函数说明→通过刚才加载的动态链接库返回的zauxdll对象进行调用”。

2)通过ip连接函数接口返回的控制器句柄handle，对控制器的句柄handle操作。

　　#####控制器连接#####

def connect(self, ip, console=[]):

ifself.handle.value is not None:

　 　self.disconnect()

　　ip_bytes = ip.encode( 'utf-8')

　 p_ip = ctypes.c_char_p(ip_bytes)

　　 print( "Connecting to", ip, "...")

　 　ret = zauxdll.ZAux_OpenEth(p_ip, ctypes.pointer(self.handle))

　　 msg = "Connected"

ifret == 0:

　 　msg = ip + " Connected"

　 　self.sys_ip = ip

　 　self.is_connected = True

else:

　 　msg = "Connection Failed, Error " + str(ret)

　 　self.is_connected = False

　 　console.append(msg)

　 　console.append(self.sys_info)

returnret

# 断开连接

def disconnect(self):

　　ret = zauxdll.ZAux_Close(self.handle)

　　self.is_connected = False

return ret

3)轴参数设置。

#####轴参数设置####

　　# 设置轴类型

def set_atype(self, iaxis, iValue):

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAtype(self.handle, iaxis, iValue)

ifret == 0:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue)

else:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Atype fail!")

returnret

　# 设置脉冲当量

def set_units(self, iaxis, iValue):

　　 ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

if ret == 0:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Units:", iValue)

else:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Units fail!")

returnret

　　# 设置轴加速度

def set_accel(self, iaxis, iValue):

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

ifret == 0:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue)

else:

　 　print( "Set Accel (", iaxis, ") Accel fail!")

returnret

# 设置轴减速度

def set_decel(self, iaxis, iValue):

　　 ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

ifret == 0:

　　 print( "Set Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue)

else:

　　 print( "Set Axis (", iaxis, ") Decel fail!")

returnret

# 设置轴运行速度

def set_speed(self, iaxis, iValue):

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

ifret == 0:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue)

else:

　 　print( "Set Axis (", iaxis, ") Speed fail!")

returnret

4)轴参数读取。

　　#####轴参数读取####

　　# 读取轴类型

def get_atype(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_int)()

　　 ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAtype(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

ifret == 0:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Atype:", iValue.value)

else:

　 　print( "Get Axis (", iaxis, ") Atype fail!")

return ret

# 读取轴脉冲当量

def get_units(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_float)()

　　 ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

if ret == 0:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Units:", iValue.value)

else:

　 　print( "Get Axis (", iaxis, ") Units fail!")

returnret

# 读取轴加速度

def get_accel(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_float)()

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

ifret == 0:

　 　print( "Get Axis (", iaxis, ") Accel:", iValue.value)

else:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Accel fail!")

returnret

# 读取轴减速度

def get_decel(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_float)()

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

if ret == 0:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Decel:", iValue.value)

else:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Decel fail!")

returnret

# 读取轴运行速度

def get_speed(self, iaxis):

　　 iValue = (ctypes.c_float)()

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetSpeed(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

ifret == 0:

　 　print( "Get Axis (", iaxis, ") Speed:", iValue.value)

else:

　　 print( "Get Axis (", iaxis, ") Speed fail!")

returnret

5)单轴运动。

　　#####运动调用####

　　# 直线运动

def move(self, iaxis, iValue):

　 　ret = zauxdll.ZAux_Direct_Single_Move(self.handle, iaxis, iValue)

ifret == 0:

　 　print( "Axis (", iaxis, ") Move:",iValue)

else:

　 　print( "Axis (", iaxis, ") Move Fail")

returnret

6)运行程序，输出结果。

　　调用封装好的函数→运行→输出程序运行结果。

#####功能使用####

　　zaux = ZMCWrapper()

# 连接控制器ip 默认192.168.0.11

　　zaux.connect( "192.168.0.11")

# 设置轴0参数

　　zaux.set_atype(0, 1)

　　zaux.set_units(0, 100)

　　zaux.set_accel(0, 1000)

　　zaux.set_decel(0, 1000)

　　zaux.set_speed(0, 1000)

# 获取轴0参数

　　zaux.get_atype(0)

　　zaux.get_units(0)

　　zaux.get_accel(0)

　　zaux.get_decel(0)

　　zaux.get_speed(0)

# 运动

　　zaux.move(0, 100) # 轴0直线运动移动100

　　运行并输出程序运行结果

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