简易旋转倒立摆及控制装置-电赛训练

摘要

本系统是基于TM4单片机来完成各项功能的，实现了一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图 1 所示。电动机 A 固定在支架 B 上，通过转轴 F驱动旋转臂 C 旋转。摆杆 E 通过转轴 D 固定在旋转臂 C 的一端，当旋转臂 C 在电动机 A 驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆 E 在垂直于旋转臂 C 的平面作自由旋转。
其中系统的驱动采用了Mos管电机驱动；姿态获取通过角度传感器; 控制部分采用PID算法，实现题目在角度等的精度要求和及时性；该系统通过串口通信来进行PID各参数的串口调试工作；同时利用按键切换不同的模式。系统供电由12V电源适配器。

图 1 旋转倒立摆结构示意图

关键词：TM4单片机；MOS管电机驱动；角度传感器；PID算法；降压模块

风力摆乱入。。。

简易旋转倒立摆及控制装置-电赛训练相关推荐

倒立摆的数学模型,matlab程序,simulink,c语言控制,一级倒立摆的控制设计
本论文主要研究内容倒立摆装置被公认为自动控制理论中的典型试验设备,也是控制理论教学和科研中不可多得的典型物理模型.本论文的研究旨在完成这样一系列工作: 介绍倒立摆系统控制的研究发展过程和现状:研究单 ...
【Simulink教程案例8】基于simulink的LQR控制器设计——以环形倒立摆为控制对象
欢迎订阅<FPGA/MATLAB/SIMULINK系列教程> 本课程学习成果预览: 目录 1.软件版本 2.LQR控制器的理论 3.使用SIMULINK实现LQR控制器
【电赛训练】放大器非线性失真研究装置 2020年电赛E题
放大器非线性失真研究装置一.题目要求二.方案设计由于笔者在自己队伍中主要负责软件编程,硬件部分在此不做详细展开. 这道题本身并不困难,就是一个固定频率波形的调制和ADC-DMA方式采样加FFT运 ...
电赛猜题？我觉得没用，还不如做好这些！
01 前言大家好,我是张巧龙,转眼又到22年电赛,这个公众号上有很多同学可能都参加过电赛,有毕业的已经工作的,也有没毕业的今年要参加. 我第一次接触电赛是在大一暑期,从参加电赛到指导学生参加电赛,转 ...
电赛设计报告模板及相关要求
报告要求: <设计报告>写作装订参赛学生在撰写<设计报告>时应注意,报告封面及每页纸上均不得出现参赛队的学校.代码.姓名等文字,否则取消评审资格. 报告正文长度严格限制为 A ...
直线一级倒立摆数学建模与控制仿真
学习目标: 1.推导直线型一级倒立摆的数学建模公式,得到状态空间表达式和传递函数,并分析系统的稳定性 2.采用控制算法将系统从不稳定调整到稳定状态,并用matlab和simulink仿真实现学习内容 ...
【基于Simulink+UG NX MCD 一级倒立摆控制系统仿真】建模和分析(一)
前言倒立摆是比较典型的系统,可以看出火箭发射的简化模型,国内外学者常常通过在倒立摆上开发和测试控制算法. 对倒立摆的控制分为两大任务: 起摆稳摆所以本文想通过此项目对自动控制原理进行一个复习与学 ...
现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析，设计PID控制方案（附matlab）
目录摘要数学建模 1. 倒立摆系统简介 2. 直线倒立摆系统数学模型系统传递函数模型系统状态空间数学模型系统分析 3. 直线一级倒立摆系统分析 (1)系统稳定性分析 (2)系统能控性和能观性 ...
matlab控制倒立摆小车并绘制二维动态效果图
clc;close all;clear A = [0 1 0 0;0 0 -1.176 0;0 0 0 1;0 0 18.293 0];%设置倒立摆小车控制系统参数 B = [0; 1 ;0;-1.6 ...
倒立摆C语言双闭环控制程序,基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统的设计（最终版）...
<基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统的设计.doc>由会员分享,可在线阅读全文,更多相关<基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统的设计(最终版)>请在www.woc88 ...

简易旋转倒立摆及控制装置-电赛训练

摘要

简易旋转倒立摆及控制装置-电赛训练相关推荐

最新文章

热门文章

简易旋转倒立摆及控制装置-电赛训练

摘 要

简易旋转倒立摆及控制装置-电赛训练相关推荐

最新文章

热门文章

摘要