史陶比尔机器人CS9控制器及SP2示教器使用简易指南

前言：史陶比尔更新控制柜的同时终于更新了示教器，原示教器由跑马灯按钮式，变成了现在的触摸屏式，而除了杀马特转变成科技风的同时，二者的具体操作上也有所区别。
以下介绍笔者个人在触摸屏SP2示教器上碰到的一些问题——2020.5.25首写
2020.6.9初次修改增加示教器面板介绍

一、数据的更新

简介：史陶比尔的数据保存是保持变量，不似ABB在定义变量时有多种可选项（常量，可变变量，保持变量等），史陶比尔数据在配置时只有选择公有，私有，这两类关于访问权限的区别，另外是程序创建可选局部变量与参数（程序没有返回值，如果需要返回值要靠参数传递来实现）。相对来说，史陶比尔的程序使用可能会呆板不够灵活。在遇到下载或上载程序，更新数据时，史陶比尔的SP2示教器需要注意一下。

1.数据：示教器—>SRS工作站

示教器示教的点位，或程序中自动的修正数据上载到SRS，需要在示教器点击“保存”图标后，再在SRS程序上右键点击，选择“重载应用”，这样SRS就能和示教器数据同步了。

步骤1：示教器点击保存

步骤2：SRS重载入程序

2、数据：SRS工作站—>示教器

步骤1 SRS运行程序

3、数据：通讯变量赋值

通讯的数据都在AIO与BIO列表中，创建通讯变量后，还要将其与实际的变量地址对应起来，赋值需要使用dioget()，dioset()，aioget()，aioset（）指令

步骤1 链接对应变量地址

步骤2 赋值

二、程序运行相关

简介：史陶比尔系统采用的是伪多线程的运行方式，最快4ms一个周期，大概能运行3000行指令，且机器人运行与计算是属于两个不同的过程，故需要使用WaitAndMove()，delay（）指令，来保证机器人执行完某些运动动作或某段计算。

1、机器人没有动作

方法：在程序最后一段加waitEndMove（）
因为程序在处理运动语句的时候是有预读机制的，一段程序如果不加waitendmove，程序跑完第一句运动语句的时候，（第一个waitendmove）后，处理器直接认为程序已执行完毕，不再执行后续运动语句，如果结尾处再加一个waitendmove，那么相关运动点位还会被保存在处理器里面

2、机器人点位偏移

机器人根据工具手偏移是Appro()，机器人根据工件坐标系偏移是compose()指令

三、操作相关

1、示教器面板介绍

手臂上电按钮 (1)
该发光按钮用来给手臂上电或断电。当绿色指示灯稳定发亮时，表明手臂已通电。
在手动模式下，必须按示教器背后的确认按钮来给手臂上电。
Move/HOLD按钮 (2)
该按钮用于控制机器人的运动与暂停。
在手动模式中，在 Move / Hold 键按下时手臂可以运动。一旦松开这个键，手臂立即在程序设定的轨迹上停止运动。
在自动或远程模式下，按 Move / Hold 键，运动被停止并使机器人转变为暂停模式。再按一下该键，运动继续。
在手动和自动模式中，当手臂通电时机器人总是处于暂停模式。在远程模式中，一旦接通电源，
就允许手臂运动。

速度调节按键 (3)
该键可以使速度在运动模式所限制的范围内变化。速度在显示屏底部的状态显示栏上给出。速度根据预先确定的值( 每按一次键，约 2 倍) 而改变。也可单独点击状态显示栏的速度，手动输入

运动按键 (4)
在手动模式下可用，用来产生手臂的运动( 关节坐标或笛卡尔坐标运动)，取决于选择的运动模式 (Joint, Frame,Tool)

工作模式切换按钮 (5)
该按钮用于切换机器人工作模式。
自动模式|远程模式| 慢速手动模式 | 快速手动模式

界面切换功能键 (6)
用它们来选择显示在它们下方的菜单。

日志 | 用户界面

主页面功能键 (7)
回到示教器主页面
点动功能键 (8)
在手动模式下可用，选择的运动模式 (Joint, Frame,Tool)

返回功能键 (9)
进入子菜单时，用于返回父类菜单
程序编辑功能按钮 (10)
按下该按钮，进入程序选择界面，可以加载程序并运行

数字输出激活按钮 (11)
在手动模式下，这些按键改变与它们相连的数字输出的状态。可以在主面板的IO列中
选择输出，点击“1”，“2” 或“3”按钮进行关联。