【机器人】从机械臂示教器导出编码器数据到U盘中的操作步骤
工业机器人
注：这里针对我使用的工业机械臂CRP1410，不同机器人操作方式不完全相同
Question：当机械臂按照运动指令运动后，如何将运动过程中的编码器数据导出到U盘进而在计算机中进行处理呢？
Answer：按照以下步骤进行。
1.接电前在控制柜上插上U盘。
2.通电启动机械臂，开机后切换用户权限，参数设置-系统参数-操作权限选择，从管理员模式进入厂家模式，密码为厂家的密码。
3.进入参数设置-操作参数 ，将第34号的参数值5555修改为0。
4.开始试运行程序，同时监视坐标，程序最好循环运行2-3次，确保数据完整。
5.程序运行完后，点击 监视-坐标-监视点位置-输出轨迹记录，示教器下方会提示轨迹正在输出。
6.输出完成后，选择 文件操作-文件保存到U盘-用户程序保存到U盘。
7.U盘中的.\ROBOT文件夹中即为导出的编码器数据。
注：文件中的txt文件内容说明：
进入到.\ROBOT目录下，可以看到call文件夹和file文件，其余文件为示教器中已有的程序和一个配置文件.ini。
重点是file文件下： 相同的文件有几份，说明程序循环运行了几次。
Feed：机械臂末端执行器尖点位置x，y，z的值。
FeedJ：关节J1~J6的角度编码器值。
Pose：末端执行器的位置和姿态。位姿为ZYX欧拉角编码器的值。
Torque：六个电机的电流百分比值。可算出转矩。转矩=电流百分比×额定电流×电机转矩常数
以上只是得到编码器的值，为了得到实际的关节角度，有关系式 y=ax+by\,\,=\,\,ax+by=ax+b, xxx为编码器值，yyy为实际角度值。aaa,bbb为系数，每个关节角的aaa,bbb系数各不一样，需要按照这个关系式一 一进行匹配。
我已得到的CRP机械臂各个关节角度与编码器数据之间的关系式如下：
第一关节角度与编码器值的关系 角度单位度°
angle1 = 2.6168e-5×data1 - 2.7252;
第二关节角度与编码器值的关系:
angle2 = 2.6162e-5×data2 + 116.6177;
第三关节角度与编码器值的关系：
angle3 = -2.6154e-5 × data3 - 30.0944;
第四关节角度与编码器值的关系:
angle4 = -2.7921e-5×data4 + 27.3138;
第五关节角度与编码器值的关系:
angle5 = -2.0343e-5 × data5 +12.4446;
第六关节角度与编码器值的关系:
angle6 = 6.8688e-5 × data6 - 15.5751;
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