相机参数DKRP的解释

在gazebo中添加kinect相机时，cameraInfo包含D、K、R、P四个矩阵。
矩阵D是失真系数，包括(k1, k2, t1, t2, k3)
矩阵K是相机内参，即[fx0cx0fycy001]\begin{bmatrix} fx&0&cx\\0&fy&cy\\0&0&1\end{bmatrix}⎣⎡fx000fy0cxcy1⎦⎤
矩阵R是一个3✖3的旋转矩阵，仅对双目相机有效，使左右极线平行。
矩阵P是投影矩阵，即[fx′0cx′Tx0fy′cy′Ty0010]\begin{bmatrix} fx'&0&cx'&Tx\\0&fy'&cy'&Ty\\0&0&1&0\end{bmatrix}⎣⎡fx′000fy′0cx′cy′1TxTy0⎦⎤,在单目相机中，Tx=Ty=0Tx=Ty=0Tx=Ty=0。
参考：http://docs.ros.org/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html

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