SCARA机器人与工业六轴机器人的matlab仿真

最近因为课程原因对AR4215和FANUC R-0iB两个机械臂做了简单的matlab仿真，贴出来免得以后忘了。

关于Robotic toolbox工具箱的安装与使用请移步CSDN自行查找。

SCARA机器人

图1：AR4215尺寸图

图2：在笛卡尔空间建立坐标系

i	theta	d	a (cm)	alpha
1	Q1	0	20	0
2	Q2	0	20	-pi
3	0	D3	0	0
4	Q4	0	0	0

表1:AR4215机器人的DH参数表(可能是由于电脑配置问题，在按照mm为坐标系的单位输入数据后，渣渣电脑运行很慢，所以后面改作了cm)

代码如下:

%运行环境：Matlab2016b+Rotbotic toolbox V9.10

clc;

clear;

close all;

% theta d a alpha offset

L1=Link([ 0 0 20 0 0]);%最后一个参数代表旋转关节与平移关节

L2=Link([ 0 0 20 -pi 0]);

L3=Link([ 0 15 0 0 1]);

L4=Link([ 0 0 0 0 0]);

SCARA=SerialLink([L1 L2 L3 L4]);

SCARA.qlim=[-2.22 2.22;-2.48 2.48;0 15;-pi pi];%关节运动限制

SCARA.name='AR4215';

SCARA.plot([1.5 0.5 10 0], 'workspace',[-50 50 -50 50 -50 50]);

SCARA.display();

运行结果如下图：

（b）FANUC R-OiB

图3：FANUC R-0iB结构图

i	theta	a（cm）	d(cm)	alpha	Offset
1	Q1	0	0	0	0
2	Q2	18.4	14.3	-pi/2	0
3	Q3	0	62	0	0
4	Q4	10	12.5	Pi/2	0
5	Q5	66.0	0	-pi/2	0
6	Q6	0	-10	Pi/2	0

表2：FANUC R-0iB DH参数表

代码如下：

%运行环境：Matlab2016b+Rotbotic toolbox V9.10

clc;

clear;

close all;

% theta d a alpha offset

L1=Link([ 0 0 0 0 0]);

L2=Link([ 0 18.4 14.3 -pi/2 0]);

L3=Link([ 0 0 62 0 0]);

L4=Link([ 0 10 12.5 -pi/2 0]);

L5=Link([ 0 66 0 -pi/2 0]);

L6=Link([ 0 0 -10 pi/2 0]);

FANUC=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','FANUC R-0iB');

FANUC.qlim=[-2.1 2.1;-2.1 2.1;-2.1 2.1;-2.1 2.1;-2.1 2.1;-pi pi];

%由于未能找到各轴相关限制参数，

%将J1轴参数代入了各轴

FANUC.plot([0 0 -pi/2 0 0 0], 'workspace',[-150 150 -150 150 -150 150]);

FANUC.display();

运行结果如下：

大体如此，在DH参数表上应当是有一些错误，额，主要是工程图学本来就没学好，机器人学好像学的也不咋地。希望老师不要看见。先MARK，过几天想起来再来改吧。

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