汽车电子专业知识篇（二十）-深度解析CAN FD与传统CAN的差异

随着汽车电子、工业自动化的蓬勃发展，CAN总线上的设备数量、数据量都大大增加，给CAN总线带来了极大的挑战。为满足更高的带宽及数据吞吐量，CAN FD（CAN with Flexible Data-Rate）诞生了。那究竟CAN FD与传统CAN的区别是什么？在数据传输和实时性能方面又有什么不同？

一般从使用传统CAN转换到CAN FD会有以下3个原因：

CAN FD提高位速率的同时提供更短的CAN帧

- 延迟时间更短.

- 更好的实时性能

- 更高的带宽

CAN FD可以在CAN帧中容纳从8到64字节更多的数据

- 相对更少的系统开销 = 更好的数据吞吐量

- 发送较大数据对象时，软件更简单高效

CAN FD具有更高性能的CRC算法

- 降低未检测到错误的风险

由于CAN FD是在CAN总线的数据量负荷逐渐达到极限后的产物，本文旨在对比CAN FD与传统CAN的同时详细介绍CAN FD。

01.

CANFD与传统CAN的数据帧格式

图 1 传统 CAN 帧（上图）和 CAN FD 帧（下图）比较。两种帧都是单字节数据，而且在此例中， CAN FD 帧没有提高位速率。可以看出，两种帧从帧起始（SOF）位到整个 11 个仲裁位都相同。仲裁之后，传统 CAN（标记为 A）中是远程传输请求位（RTR 位）

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