ADTF(Assist Automotive Data and Time-Triggered Framework)介绍
先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems)简称ADAS,是利用安装于汽车上的各种传感器,及时采集车内外的环境数据,进行静动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理,从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险,并采取必要的动作,从而更好地保护乘客的安全,保障车辆及周围交通环境的安全。
随着ADAS系统的引入,汽车变得越来越智能,也极大地提升了车辆驾驶的安全性,因此ADAS也成为整车厂新的竞争利器。ADAS的组成非常广泛,包括了夜视系统、主动巡航控制系统(ACC)、电子稳定程序(ESP)、随动转向前照灯(AFS)、车道偏移报警(LDW)、防碰撞技术(FCW)、盲点检测技术(BSD)以及泊车辅助技术(PLA)等。
ADAS系统的开发具有特殊性,除了遵从一般ECU的V模式开发流程外,由于ADAS系统的实时性非常重要,需要实时与不同类型的传感器进行数据交换(比如摄像头、激光雷达、雷达、车辆CAN总线、GPS等),而且需要方便的集成新的功能和算法,因此,ADAS系统的软件开发需要解决很多挑战,比如多线程编程、数据样本时戳和再同步、数据延时测量和预估,系统优化和性能评估、代码重用和软件应用维护等。
Elektrobit公司(简称EB)是全球知名的汽车软件工具提供商,基于和Audi的合作开发经验推出了模块化的ADAS开发环境平台——EB Assist Automotive Data and Time-Triggered Framework (ADTF),可以帮助ADAS软件开发者快速地完成新功能的开发。除相应的开发工具外,EB还提供标准化的ADAS系列算法模块,通过咨询服务帮助客户完成ADAS的开发。恺辉电讯作为EB中国的重要合作伙伴,将一同助力中国汽车客户的ADAS开发效率的提升。
EB Assist ADTF简介:
ADAS 算法开发过程可以借助MATLAB/Simulink等建模软件或C语言等来完成,并导入到EB AssistADTF中。
EB Assist ADTF能够从不同的源获取并同步数据,包含不同类型的传感器数据并且同步和不同总线数据(LIN、MOST、CAN和FlexRay)的交互。除了记录数据之外,EB Assist ADTF还有相应的工具用于实时数据回放、数据处理、加工和可视化,不仅可以用于实验室进行离线的算法开发,也可以在车辆上在线进行。算法开发环境相对独立,因此ADTF的结构能够成为减少ECU软件开发周期的基础,它同时也能实现对软件进行验证的自动化。
为了保护客户的知识产权,EB Assist ADTF提供了一种可能,可以用二进制格式进行软件模块的替换,功能接口和数据格式都是开放给开发者的。并且通过EB Assist ADTF平台,将非常方便实现汽车整车厂与零部件供应商的协作开发,整车厂可以针对不同供应商提供的ADAS应用进行离线的验证和仿真。
EBAssist ADTF重要技术特点:
· 数据和软件组件的方便交换
· 灵活和可扩展的模块集
· 数据和结果的真实可视化
· 便捷的GUI,方便进行配置和控制
· 实时的数据记录、数据流和回放
强大的实时数据录入能力,并兼数据同步:
· 视频/雷达/ 激光雷达
· 总线信号(CAN、LIN、MOST、FlexRay)
· 参数数据(温度、压力、加速度等)
· GPS、地图和导航信息等
强大灵活的显示能力:
· 二维视频显示(带GCL的视频Overlay,能记录带Overlay的视频,支持8/16/24位色彩格式)
· 参数图(如CAN、FlexRay信号,GPS、温度、距离等数据)
· 三维场景图形化显示(基于OpenGL及OpenSceneGraph,支持各种三维图像标准)
定制显示(鸟瞰图)
丰富的工具箱:
· 标准工具箱(Device Toolbox,Display Toolbox,FlexRay Toolbox)
· 扩展工具箱(Compression Toolbox,Calibration Toolbox)
· 专业工具箱(Map Information Toolbox,Labeling Toolbox等)
其他重要特性:
· μCom架构
· 可扩展,用户可自行定义滤波器及数据类型
· GUI & Shell接口
o 灵活和方便的配置
大量数据集的批处理,用于测试和校验
· 支持全球时钟信息
· 同步的实时数据记录、数据流和回放
· 图形化的数据流建模(拖、放操作方式)
· ADTF Plugin SDK
o 用于滤波和插入式开发用的示例及基本的程序类
· C++接口
· ADTF Dat Tools
o 数据转换、数据输出和准备
· 支持的操作系统:
o Windows 2000 and Windows XP
o Linux (Ubuntu > 7.04, OpenSuSE > 10.3)
· 支持的硬件:
o CAN: Vector CANCards, IXXAT and Peak CAN Device
o Interpretation of CAN with dbc-Files (CAN Config Codec)
o FlexRay: Vector VN3300, 3600, 7600, TZM FlexCard, EB 6100
o MOST: Vector VN2610, SMSC Optolyzer
o Ethernet Device UDP/ TCP
o Video: Direct Show Device
o Video4Linux Capture Device
o Audio Capture and Playback Device
o ALSA Audio Capture and Playback Device
EB Assist ADTF的使用场合:
在ADAS算法的快速控制原型验证阶段,可以使用MATLAB/Simulink等建模软件完成算法设计,并下载到快速控制原型(如AFT公司的PROtroniC USG)中,并将快速控制原型与各种实际的传感器连接起来,再接入到EB Assist ADTF开发环境平台,在虚拟环境下进行ADAS算法开发验证。
在ADAS的HIL测试阶段,同样可以借助EB AssistADTF进行整个ADAS测试环境的搭建。当然,采用高端的驾驶模拟器,设计必要的交通场景及测试案例,对于提高ADAS的HIL测试能力是非常重要的。
在ADAS的实车测试阶段,需要有高精度的GPS惯导测量设备,能够对车辆的位置、速度和加速度进行精确测量,比如位移精度达到2cm,速度精度达到0.05km/h,这些对于ADAS实车测试是至关重要的。
EB Assist ADTF的客户:
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