【RK3399Pro学习笔记】五、ROS与USB摄像头
目录
- usb_cam
- 方法一
- 安装一些要用的包
- 测试usb摄像头
- 方法二
- 下载usb_cam源码
- 编译
- 测试usb摄像头
- uvc-camera
平台：华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615
参考资料：
ROS下usb_cam的安装 —— w²大大
usb_cam
方法一
安装一些要用的包
lunar为ROS的版本代号
sudo apt install v4l-utils
sudo apt install ros-lunar-usb-camsudo apt install ros-lunar-image-*
sudo apt install ros-lunar-rqt-image-view
测试usb摄像头
使用
v4l2-ctl --list-devices
检测设备：
可见UVC摄像头是/dev/video10或/dev/video11
修改usb_cam-test.launch中的video_device ：
sudo nano /opt/ros/lunar/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
打开新的终端，运行roscore
roscore
打开新的终端，运行
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
方法二
下载usb_cam源码
cd ~/catkin_workspace/src
git clone https://hub.fastgit.org/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
source ./devel/setup.bash
编译
cd ~/catkin_workspace/
catkin_make
cd ~/catkin_workspace/src/usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make
测试usb摄像头
使用
v4l2-ctl --list-devices
检测设备：
可见UVC摄像头是/dev/video10或/dev/video11
修改usb_cam-test.launch中的video_device ：
sudo nano ~/catkin_workspace/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
打开新的终端，运行roscore
roscore
打开新的终端，进入launch文件夹，再运行usb_cam中的launch文件，如果可以成功运行看到图像则安装成功
cd ~/catkin_workspace/src/usb_cam/launch
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
uvc-camera
sudo apt install ros-lunar-uvc-camera
# 打开新的终端
roscore
# 打开新的终端
rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video10
# 打开新的终端: 查看话题
rostopic list
# 打开新的终端: /image_raw为对应话题
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
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