机器人关节模组的总结归纳

一、关节模组是什么？

作为机器人重要零部件，关节模组能实现快速生产、快速组建机器人，能够省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

二、关节模组有什么？

零差云控关节模组八大核心

1.电机端绝对值编码器

绝对值编码器17位，用于采集电机端的绝对位置速度。

2.输出端多圈绝对值编码器

20位绝对值编码器，用于采集输出端绝对位置，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。

3.无框力矩电机

减少空间和重量，提供稳定的输出扭矩，体积小，扭矩密度大。

4.精密谐波减速机：

50减速比、80减速比、100减速比、120减速比，多款按需选择。

5.伺服驱动器

改变电机电压控制无刷直流速度。

6.温度传感器

检测驱动器功率输出部位的温度，用于温度监测和温度保护。

7.摩擦式制动保持器

采用摩擦式制动器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。

8.扭矩传感器：

基于双编码器差值测量法估计的扭矩。

零差云控关节模组通讯协议：

具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。

还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在零差云控一个关节模组里。

三、零差云控机器人关节模组系列

eRobI型关节模组

基本数据：

eRobT型关节模组

基本数据：

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