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前言
一、摆线函数原理
二、摆线函数缺点
总结
参考资料

前言

本文先对摆线轨迹曲线做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

一、摆线函数原理

选用经典的摆线函数来规划足式机器人足端的摆动轨迹，【防盗标记–盒子君hzj】规划的摆动轨迹为开环形式，以抬腿时刻所在的位置为起点，以规划的目标着地点为终点
设摆动轨迹坐标为![

在这里插入图片描述

](https://img-blog.csdnimg.cn/cec77896db99463d91c87615e5dd1438.png)

可得：

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