256细分步进电机驱动器-带堵转检测

做液位时候10X10板子中同时设计了一款步进电机驱动，为了省30块，买了￥150的台锯，用着还真顺手！

选型时候的初衷是：我需要一个高细分（>32）带堵转检测，大电流的驱动IC

B站演示视频：

https://b23.tv/av50957854

题外话：

堵转检测还有一个方案是，采样-分压（或放大）-比较，比较电压可以单片机DAC输出或者用可调电阻分压得到，这是Microchip官方设计中的方案，堵转期间比较器输出端持续输出高电平，再软件判断堵转。

之前有人提出了用STM32的ADC采集采样电阻上的电压以此判断堵转，就是要侦测步进电机相电流畸变！理论可行只是难以实现，连示波器都看不清的波形普通ADC怎么实现，更别说片上ADC了，况且步进控制器输出到电机相线上的电压并不是连续线性的，而是离散的。

100M示波器测试采样电阻上的电压是这样的：

TMC步进芯片手册上，使用电流探头看到的波形：

这是某网友看到的波形：

目前我手头的驱动器还真看不到这样的水平，除非过度使用示波器的数字滤波，不过这样的话失真严重……

总结：

好像我一个电机控制板上也做不出Rigol的示波器吧……做出来也不能配个电流探头……配个电流探头我怎么做数据分析……

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