速腾聚创多激光雷达点云采集,并用RVIZ进行显示
目录
1 电气连接
2 配置端口
2.1 配置要求
2.2 配置过程
3 配置激光雷达SDK
4 RVIZ同时显示两个雷达的点云
5 对比两个雷达传输数据量
5.1 筛选上位机通过以太网接收的信号
5.2 查看数据包曲线
5.3 遇到的问题及解决方法
***************************** 运行环境Ubuntu20.04+Noetic *************************
1 电气连接
采用交换机连接多个激光雷达和上位机,组成局域网。
- 上位机用一根质量好的网线与交换机相连。
- 多个激光雷达的网线与交换机相连。
- 交换机、激光雷达各自连接电源。
2 配置端口
2.1 配置要求
激光雷达出厂默认IP地址、MSOP 包端口号和 DIFOP包端口号是相同的,需要把每个激光雷达的PC IP设置一致,自身IP设置为同一类即可。可以先单独连接上位机,配置完成后再组网。
软件包:RSView_ubu20_v3.1.12_multicast,需要和ubuntu版本一致。
2.2 配置过程
1、在软件包文件目录下打开终端,启动程序
./run_rsview.sh
2、配置网络参数,以连接雷达
Tools——Sensor Network Configuration
输入默认IP 地址和MSOP 包端口号和 DIFOP包端口号
3、选择连接的雷达
4、修改参数配置
Tools——RS-lidar Information
先点击get,修改参数后,点击Set LiDAR
3 配置激光雷达SDK
一个sdk可以配置多个激光雷达,个人认为,最大数量取决于上位机以太网带宽。
以配置一个RS-LiDAR-16和一个RS-LiDAR-32为例,修改config.yaml中的lidar部分。
修改以下几项:
- lidar_type
- msop_port
- difop_port
- ros子项
- proto子项
common:msg_source: 1 send_packet_ros: true send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap #RS-LiDAR-16
lidar:- driver:lidar_type: RS16 frame_id: rslidar msop_port: 6700 difop_port: 7789 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /left/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60024 point_cloud_send_port: 60024 msop_recv_port: 60025 msop_send_port: 60025 difop_recv_port: 60026 difop_send_port: 60026 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 #RS-LiDAR-32- driver:lidar_type: RS32 frame_id: rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_packet_topic: /rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1
4 RVIZ同时显示两个雷达的点云
新增 pointcloud2,topic选择正确,即可在右侧同时显示两个雷达采集到的点云。当然,两坨点云的原点是重合的,进一步的,需要对两个激光雷达进行配准。
5 对比两个雷达传输数据量
使用wireshark抓包,最好启动时加上sudo
5.1 筛选上位机通过以太网接收的信号
在软件过滤器输入:ip.dst==192.168.1.102,即过滤目的IP的数据。
5.2 查看数据包曲线
软件里:统计——I/O图表
分别添加两个雷达的数据曲线:
ip.src==192.168.1.200
ip.src==192.168.1.201
横坐标:时间(s)
纵坐标:packets/s
可以得到,16线激光雷达RS-LiDAR每秒的包数在760左右,32线的在3010左右。
16线雷达的760包括750 MSOP和 10 DIFOP;
32线雷达的3010包括3000 MSOP(双回波模式3000,最强回波模式1500)和 10 DIFOP。
5.3 遇到的问题及解决方法
打开保存的wireshark文件时权限不足
解决方法:终端输入sudo nautilus,然后找到文件路径,即可打开文件。
文件系统根目录——home
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