ros 机械臂复位_关于OTC机器人编码器数据复位参考

关于OTC机器人编码器数据复位参考

1、为什么要复位？

一般两种情况： 一种是要么长期运行，机械臂编码器电池电量耗尽，加之从不维护，等待设备断电后发现无法运行，才会去复位，这种事后维修的企业比较多。。。

如以下产生以下报警现象。

二种情况就是人为操作产生的现象，维护没有按照一定标准方法进行，误操作使的零点数据丢失，比如断电后先做了个培训然后过来换电池。就会发生此类丢失现象。包括断电情况下，更换电机编码器线缆等等。

2、可复位的机型包括：FDV6/FDV6L/FDB4/FDB4L/AXV6/L/FDV8/L/AXV4AP等等

以FDV6为例

无论哪种情况，操作流程大体如下

(1)首先确认机械臂电池是正常范围的电压，电压不足的情况需要更换电池，电池电压为一般在3.6V左右。该机械臂部位锂电池型号为TOSHIBA LI ER3.6V共3节。

更换完电池后查看系统故障履历，翻阅关于编码器的故障履历

使用动作按键和向下翻页，查阅总体故障进行排除。

进入专家模式SPECIALIST ，按键盘R确定后输入314代码，显示等级变更，再输入密码123456，此密码为系统出厂为默认密码。

确定后输入密码

在主菜单进入设定常数,,然后找到机械常数

实际示教器界面图如下：

进入编码器修正后，点击编码器复位

复位点击后，点击执行按键

复位完成后，机械臂可以手动单轴运动了，那么还需要重新校准机械臂零点后才可进行正常运行。

3、关于机械臂零点校准操作方法

把机械臂每个轴位零点手动对正后，然后再进行校准操作。

举个例子，比如四轴部位图

五六轴部位图

零点的丢失意味着存在误差，通过人工肉眼对应刻度线难免存在误差，对于精度要求不高的地方，可以使用，如果想和以前的数据一样怎么办，就需要数据备份了

比如之前的零点数据表，或者系统备份中获取零点数据等。

同样的在编码器修正页面进行输入值，然后进行修正即可

到此可恢复正常试运行了

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