ros 机械臂复位_松下机械手原点调整方法

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松下焊接机械手是工业生产常见的机械设备。很多维修人员只懂得修正位置或者做个简单的编程，而不会复位机械原点。

复位机械原点，即TCP调整方法，很重要，在面对复杂的焊接轨迹时，原点位置准确，机械人姿态就会顺畅和灵活，而且焊接的效果也比没有原整原点之前好得多。

所以，维修人员或者机械手使用者，要懂得调整！

将TCP(Tool Center Point：工具控制点)，通过输入特定的示教姿态，计算出工具补偿值，来进行设定的工作。叫做TCP调整。必须在同一个点上示教保存6个工具姿态(工具X-Z平面上3个，工具X-Y平面上3个)。进行TCP调整时，不计算工具安装角度 “TW”的值。因此，应事先正确设定要调整的工具补偿TW的值。

第2点的示教位置应和示教第1点时的基准点(销2针)对准，且TW轴不得发生转动。

如图所示，请准备好一个调整用销针(基准点)，使得点的位置固定

具体调整方法：

1、登录TCP数据。

【编辑】—>【选项】

(1)选择“登录TCP调整用全局变量”。

2、选择调整TCP使用的工具。

3、当出现机器人变量浏览窗口后，登录第一点。

在工具点(焊枪岀来的焊丝尖端)与基准点相重合的位置的附近登录第一个点。

(工具Xz平面内的第一个点。参考“姿态1”)

将光标移到变成“无效”的机器人型变量上，按下“登录”按钮。

4、要将登录数据作为变量名识别时，输入“变量名”后点击OK。

5、登录第二个点

在工具坐标系下，移动Y轴，使调整销针的方向和T w轴回转中心轴相平行的位置附近，登录第二点。(X-Z平面姿态中的第二个点)

备注：回转动作只能使用工具坐标系的Y轴以外不能使用。将光标移到登录第二点的变量上，单击 “登录”

6、(再继续转动Y轴，示教第三个点。

7、第4点登录与第1点相同的姿势。

8、第5点、6点、通过工具XY平面姿势的点进行示教。

备注1：示教第5， 6两个点时，只能转动工具坐标系下的Z軸。

备注2：第1点到第6点的姿势如图所示。

9、完成6点的调整后，依次单击【文件】->【关闭】菜单，关闭机器人型变量的浏览窗口。

出现“是否保存？”确认对话框后，必须单击“是”进行保存。

这样，TCP调整也就完成了，原点位置理论上也足够的精准了。我们在完成后，可以通过转动机械臂，转动姿态，检验其是否有足够的精准度。如果还是差一些，就再做一次原点调整。

做这项工作时，应尽可能的细心和留心，步骤不能出错，一步一步的做！

我是头条@电气电子技术，这期机械手原点位置讲解就讲到这里，欢迎大的的关注和浏览！

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