斯坦福大学《机器人学》-运动学Kinematics-2

机器人运动学研究机器人各个连杆之间运动的位移关系、速度关系和加速度关系。常见的工业机器人通常为开式运动链，它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的，其中开链的一端固定在基座上，中间由多个关节通过连杆连接形成一开式链接形式，关节由驱动器驱动，关节参数的变化导致连杆的运动，使末端执行器到达所需的位姿，从而实现作业。

为了研究机器人各连杆之间的位移关系，Denavit和Hartenberg（1955）提出了一种通用方法，以建立机器人运动学方程。

本期介绍了机器人运动学方程与运动学正解、反解等问题

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