matlab机器人联合ug仿真

一一一一：：确定ug支持的matlab版本

从ug目录下的ug8.5\ug8.50\MECH\cosim\ nx_client.m文件可以看出

二二二二：：进行ug设置

1111：：：添加matlab目录和 ug读取matlab产生的仿真文件时间间隔= 设置为1 （一秒采样一次）

设置完重启ug

2222：ug 运动仿真环境几个设置

1---环境

2 --- 建立12个标记点，共分6对（6个点在运动副，6个在连杆，每对csys方向和一个运动副相同）

3 -- -建立6个工厂输入和 6个驱动

4---建立工厂输入函数和 6个运动变量【【【 az（标记点2，标记点1）*180/pi*180/pi*】】】函数，

说明：：【az函数是返回标记点1相对标记点2绕着z轴转动的弧度，再*180/pi 就是转换为返回角度，，本应返回角度却反回弧度只得在乘*180/pi】

5—加载函数建立6个工厂输出【函数分别选为已建立的 AZ( 标记点 , 标记点)函数】

6个驱动分别选择6个运动副和 6个工厂输入函数

6-----解算方案【关于仿真时间：由matlab决定，仿真步数：：由matlab的simulink中的NXMotion Plant Block 模块决定是NXMotion_step==100】

说明：仿真步数==仿真时间/仿真步长，仿真时间不是现实时间而是虚拟时间，现实时间和电脑cpu的运算速度有关

一般仿真设置：：1 确定仿真关节所转圈数 ==解算方案仿真时间/驱动中的圈数 red/S 和角度 deg/s

2确定仿真步数（也是变化次数） ====直接在解算方案设置即可

三三三三进行matlab设置

1 设置matlab和ug产生的两个 .M文件目录在同一目录

2 测量ug模型关节长度填入 matlab程序数据

3 运行这个代码和 ug产生的.m文件== motion_2_Solution_1_Plant.m文件

4 设置simulink仿真时间和程序t=0:1:150;相同也可大于但是会在末尾自动插值，插值的大小和末尾方向一致

=======================================================

========================matlab程序======================

%【z轴夹角==扭角关节长度=z和下一坐标z轴距离 x夹角=和下一坐标三线之距离】
% =0=617.8157 =1= 640.8633 =2= 759.2167 =3=1335.9324 =4= 129.8272 =5= 133.5056 =6= 185.9378
%变换顺序先绕Z轴确定 x轴夹角（关节角）——》在绕变换的新轴X 确定z轴夹角（扭角）--》沿着z轴移动（横距）长度 ---》沿着x轴移动（关节长度）
L{1} = link([0 0 0 1258.678 0],'mod');
L{2} = link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
L{3} = link([0 759.2167 0 0 0],'mod');
L{4} = link([0 1335.9324 0 0 0],'mod');
L{5} = link([-pi/2 129.8272 0 0 0],'mod');
L{6} = link([pi/2 133.5056 0 0 0],'mod');
L{7} = link([pi/2 186 0 0 0],'mod');
p560m=robot(L);
u=pi/180*2;%%初始角度全部是2度
c=[ u u u u u u u];%%初始化关节角
%drivebot(p560m,c)

T1=fkine(p560m,c);
T2=[0 0 0 -1000;0 0 0 2000;0 0 0 1000;0 0 0 0];
t=0:1:150;
T=ctraj(T1,T2,length(t));
p=ikine(p560m,T,c);

for i=1:2:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i);
y(i)=T(2,4,i);
z(i)=T(3,4,i);
end
hold on;
plot3(x,y,z);%画出运动轨迹22222
plot(p560m,p);
hold off;

p2=rem(p,pi*2) ; %对差角取余数得到一圈之内的角度
p1=p2/(pi/180);
figure,plot(p1);%%画出角度变化==也是关节角

t1=t';
a=[t1 -p1];%输出到 simulink的变量 [t1,a1] 【因为matlab 和ug输入的运动方向相反，因此输出角度取反】

% plot(p560m,c);%%%%查看每步角度变化
% for i=1:length(t)
% hold on;
% plot(p560m,p(i,:));
% end

四四四四 ug运行仿真文件

1 建立一个跟踪 ===跟踪对象是在机械手末端那个标记点A011

2 打开ug播放动画选中跟踪

3 查看返回的角度变化值打开ug作图添加6个工厂输出

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