六轴机器人控制系统软件设计

这是一款基于Window操作系统，六轴机器人上位机软件

软件功能简介

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**1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的操作体验；
2. DH参数设置；
3. 正解逆解实时运算；
4. 强大的图形化编程界面，仿工业ABB机器人编程方式；
5. 可以实现示教再现；
6. 程序可以备份还原；
7. 运动指令的支持：复制粘贴剪切修改等功能；
8. 支持单次循环连续循环 **

通信协议开放

支持6轴步进电机控制
支持8路输入8路输出（可配置成电机控制引脚，扩展到控制 10轴以上）

LL #
//功能：校零点指令
//LL 代表协议头； #结尾符号
//【需要下位机反馈"ok"】

MJ X 12.5 Y 0.09 Z 25.25 A 0 B 90 C 0 D 100 S 30 T 1000 = 1252.5 #
//功能：运动指令（点到点）
//MJ 代表协议头； XYZABAC代表1-6轴的角度(度)；D 滑台位置(mm) S是速度(%) T 加速时间(ms) =是校验码 #结尾符号
//校验公式= 所有值相加之和
//【需要下位机反馈"ok"】

delay 1000 #
//功能：延时指令，延时单位毫秒；
//delay 代表协议头；#结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】

Set 1 #
//置位指令，把输出通道1置高电平；
//Set 代表协议头； #结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】

Reset 1 #
//复位指令，把输出通道1置低电平；
//Reset 代表协议头；#结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】

WaitDi 1 = 0 #
//等待指令，等输入通道1为低电平，不满足，会一直等待；
//WaitDi 代表协议头；#结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】

WaitDi 1 = 1 #
//等待指令，等输入通道1为高电平，不满足，会一直等待；
//WaitDi 代表协议头；#结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】

F5 #
//获取输入输出状态；
//F5 代表协议头； #结尾符号
【需要下位机 “%a 255 b 255 ok”
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】

SV 55 #
//控制舵机角度；
//SV 代表协议头； #结尾符号
//55 代表角度值(单位度)
】

Grip 55 #
//控制抓子开口大小；
//Grip 代表协议头； #结尾符号
//55 代表开口大小值（单位mm）
】

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图片: 软件截图：
图形仿真界面：
D-H参数表：

连接运动控制器：