【Paper】2020_含时延约束的多智能体系统二分一致性

[1]冀秀坤,谢广明,文家燕,罗文广.含时延约束的多智能体系统二分一致性[J].智能系统学报,2020,15(04):780-786.

最近在跟着谢老师组学习，复现谢老师的一个文献

u1=(x2−x1)+(x3−x1)u2=(x1−x2)+(x3−x2)u3=(x1−x3)+(x2−x3)+(−x4−x3)u4=(x5−x4)+(x6−x4)+(−x3−x4)u5=(x4−x5)+(x6−x5)u6=(x4−x6)+(x5−x6)\begin{aligned} u_1 =& (x_2 - x_1) + (x_3 - x_1) \\ u_2 =& (x_1 - x_2) + (x_3 - x_2) \\ u_3 =& (x_1 - x_3) + (x_2 - x_3) + (-x_4 - x_3) \\ u_4 =& (x_5 - x_4) + (x_6 - x_4) + (-x_3 - x_4) \\ u_5 =& (x_4 - x_5) + (x_6 - x_5) \\ u_6 =& (x_4 - x_6) + (x_5 - x_6) \\ \end{aligned}u1=u2=u3=u4=u5=u6=(x2−x1)+(x3−x1)(x1−x2)+(x3−x2)(x1−x3)+(x2−x3)+(−x4−x3)(x5−x4)+(x6−x4)+(−x3−x4)(x4−x5)+(x6−x5)(x4−x6)+(x5−x6)

% 含时延约束的多智能体系统二分一致性
% Author: Zhao-Jichao
% Date: 2021-06-30
clear
clc%% Define Initial Variables
% Laplacian matrxi
global L
L = [2 -1 -1  0  0  0-1  2 -1  0  0  0-1 -1  3  1  0  00  0  1  3 -1 -10  0  0 -1  2 -10  0  0 -1 -1  2];% Time parameters
tBegin = 0;
tFinal = 25;% Initail values
in = [30 -10  0 10 -15  3];% Solve ode function
[t, out] = ode45(@odeFun, [tBegin, tFinal], in);%% Draw Results
plot(t, out(:,1), 'linewidth',1.5); hold on
plot(t, out(:,2), 'linewidth',1.5); hold on
plot(t, out(:,3), 'linewidth',1.5); hold on
plot(t, out(:,4), 'linewidth',1.5); hold on
plot(t, out(:,5), 'linewidth',1.5); hold on
plot(t, out(:,6), 'linewidth',1.5); hold on
legend('Agent1','Agent2','Agent3','Agent4','Agent5','Agent6')%% Build Ode Function
function out = odeFun(~, in)global LdotX = -L * in;out = dotX;
end

结果如下：

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