问：为什么SDO修改参数的命令字为2F、2B、23、27，还有的是22？这些值是怎么定义的？

答：

先看下图：

答案是:

数据的定义请看下图。

首先我们确定e的值：因为我们正常的SDO通讯都是使用的加速传送（最多传输4字节数据），所以e = 1

然后我们确定s的值：如果我们不指定数据长度，则s=0，否则s=1

然后我们确定n的值：根据e和s的值，如果我们不指定数据长度，则n无意义，n=0，那么命令字就等于00100010b,即0x22
如果指定数据长度，则s=1，这时候n有效，n表示数据部分无意义数据的字节数，注意是无意义的字节数。
如果我们只使用1个字节，则无意义字节数为3 (BYTE6-8)。n=11b,那么命令字就等于00101111，即0x2F（这里要注意SDO的数据格式，八个字节依次是：命令字(BYTE1)，索引(BYTE2-3)，子索引(BYTE4)，数据(BYTE5-8))
同理，如果我们使用两个字节，则无意义字节数为2，(BYTE7-8),n=10b。那么命令字就等于00101011，即0x2B。
三个字节的0x27和四个字节的0x23，想必你一定能算出来吧。

转载于:https://www.cnblogs.com/CiACAN/p/4929134.html

[CANopen] SDO的命令字相关推荐

CANOpen SDO
文章目录 SDO分类 SDO 段下载快速SDO下载普通SDO段下载发起普通SDO段下载 SDO 段上传快速SDO上传普通SDO发起段上传普通SDO段上传 SDO 块下载 SDO块下载发起 ...
canopen sdo帧格式详解
参考地址:https://www.pianshen.com/article/4379694213/
CANOPEN 协议命令字
CANOPEN 协议操作命令字 ...
CanOpen通信协议python实现
1. CANOpen--在ISO层级中位置和诞生 CAN(Controller Area Network)现场总线仅仅定义了第1层(物理层,见ISO11898-2标准).第2层(数据链路层,见ISO1 ...
igh ethercat主站文档（中文翻译上）
此翻译主要是用翻译软件翻译,部分自己修改,若有不当之处,可以下方评论或私聊我提醒修改,若转载,请注明出处本文是1-4章节. 1 The IgH EtherCAT Master 本章介绍有关Ether ...
C#开发CANopen主站（SDO收发数据）
C#开发CANopen主站(SDO收发数据) 一.准备工作熟悉CANopen相关知识,可以参考我的另一篇博客<CANopen学习笔记> 获取周立功或者广成科技的上位机二次开发包及驱动熟 ...
CANopen中SDO、PDO、以及COB-ID理解
CAN 总线是一种串行通信协议,具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能力,可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合. 由于CAN 总线本身只定义ISO/OSI 模型中的第一层(物理层)和第二层(数据链路 ...
CANopen | 对象字典OD 03 - 启动CANopen节点的服务数据对象SDO
文章目录一.前言二.实验的目的三.对象字典OD 3.1.Slave1.od 3.2.Slave1.c 四.CAN盒子(收发器) 4.1.通过SDO方式修改CANopen从站的心跳时间一.前言 ...
CANOpen中SDO和PDO的COB-ID理解
CANOpen用来收发数据的通信对象有SDO(Service Data Object)和PDO(Process Data Object) 一 SDO和PDO的区别 SDO使用对象字典的Index和Su ...

[CANopen] SDO的命令字

问：为什么SDO修改参数的命令字为2F、2B、23、27，还有的是22？这些值是怎么定义的？

答：

[CANopen] SDO的命令字相关推荐

最新文章

热门文章

[CANopen] SDO的命令字

问： 为什么SDO修改参数的命令字为2F、2B、23、27，还有的是22？这些值是怎么定义的？

答：

[CANopen] SDO的命令字相关推荐

最新文章

热门文章

问：为什么SDO修改参数的命令字为2F、2B、23、27，还有的是22？这些值是怎么定义的？