麦克纳姆轮全向移动机器人运动学模型应用

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那问题来了，在实际中这两个模型（18-19）是怎么在实际工程中体现的呢？

正运动学模型应用： 4个麦轮通过编码器测量各自的轮转速，基于公式（19）便可计算得到麦轮平台CENTER的速度信息[vcx vcy wc]，并可进一步被用于计算机器人的里程计（里程计计算会在后续文章中更新）。

逆运动学模型应用：用于控制机器人运动。如控制麦轮平台CENTER以设定的速度[vcx vcy wc]运动，那就通过公式（18）计算得到4个麦轮的转速，转化的控制信号，输入到驱动电机控制器，再采用PID算法控制驱动轮精确转动。（需要注意的是，由于4个电机安装是左右对称的，所以相同的控制信号，左右电机输出轴的转向是相反的。）

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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