Simscape Multibody 答疑(三)
问:如何设定关节的初始角度?比如旋转关节(Revolute Joint)。
首先用solid模块建立两个长方体,并用旋转关节连接,如下图所示:红色长方体的上的F1坐标系是旋转关节的基准,黑色长方体的F1绕着红色长方体的F1坐标系的z轴旋转,旋转方向是在z大于0的一侧俯视xoy平面,逆时针是正,顺时针是负。
对于上图的模型, 点即“运行”按钮后,如下图所示,其中X0代表红色长方体,X1代表黑色长方体。从下图的左侧一栏可以看到,所建模型的旋转关节(Revolute Joint)有两个坐标系B和F,其B坐标系与X0的Frame1相连接并且坐标系的方向(x,y,z轴的正方向)和位置(原点位置)一样,其F坐标系与X1的Frame1相连接并且坐标系的方向(x,y,z轴的正方向)和位置(原点位置)一样。总之,注意一点,只要是坐标系和坐标系直接连接的时候,其位置和方向一定是一样的,本示例中Revolute Joint的B和X0的Frame1一样,Revolute Joint的F和X1的Frame1一样,旋转关节旋转时候,以B坐标系的Z轴为基准,对坐标系F进行旋转,因为Revolute Joint的F与X1的Frame1坐标系相连接,所以旋转关节旋转的时候,对应的X1的Frame1也会旋转,所以实体X1也会旋转,因为这两个坐标系相连接了(Revolute Joint的F和X1的Frame1),要保持位置和方向一致。
双击模型中的Revolute Joint模块,出现如下对话框,在“Z Revolute Primitive”---“state Targets”--“Specify Position Target”中设值Value的数值,如下设置为30deg。
设置完成后在”运行“,看到模型变为如图下所示的样子,对下面两个图(一个图表示出Revolute Joint中B坐标系的方位,一个图表示出Revolute Joint中F的方位),发现Revolute Joint的F相对B发生了30的旋转,对应与X1相对于X0发生了30度旋转。
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