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Simscape Multibody简介与入门（上）准备工作

（一）简（fei）介( hua )

现如今几乎各个主流CAD软件都或多或少的有物理仿真功能，而专业的多体动力学软件，比如和车辆专业关系比较密切的Adams，也已经发展了好多年了。那么除了生孩子以外能给你一切（大雾）的Matlab，有没有物理仿真的工具箱呢？

作为Matlab良心产品Simulink，在多年前就已经有物理仿真工具箱Simscape，前几年发布了比较新的物理仿真工具Simscape Multibody。其中一大亮点就是支持导入由三维CAD软件建成的三维模型进行物理仿真。

当然，一个初学者是没有足够水平与经验来横向对比这一工具与其他专业仿真软件的。但是这一工具相对来说更加好上手，特别是对于有Matlab/Simulink基础的同学们。所以这篇文章不做过多深入探索，仅仅起记录所学技能，与抛砖引玉的作用，更希望有经验的老司机看到，分享一下经验。

（二）需要安装的工具箱们

Simscape和Simscpae Multibody，这两个一般在安装Matlab时就有

如果没有，可以在附加功能管理器下载，如下

选择获取附加功能

搜索要下载的附加功能

按照提示下载安装就行。

下面的就需要另行下载

在Matlab的Help文档里搜索Install the Simscape Multibody Link Plug-In,或者这个网址

Simscape Multibody - SimMechanics Linkww2.mathworks.cn

文档里一步步描写的很详细了，我大概说一下过程（以windows操作系统，Inventor为例）。

第一步，点击文档中的SimscapeMultibodyLinkdownload page或者下面的联接

Simscape Multibody - SimMechanics Linkww2.mathworks.cn

在页面下方填写相应信息提交之后依据你Simscape Multibody的版本和所使用的CAD软件下载zip文件和install_addon.m，放在同一个目录，zip文件不解压

第二步，打开Matlab,在控制台输入addpath('foldername')，其中foldername为放置上述下载文件的文件夹（将该文件夹添加到Matlab路径）。

接着，在控制台输入install_addon('zipname')，其中zipname为下载的zip文件的文件名，如'smlink.r2015b.win64.zip'，来运行m文件进行安装。

第三步，在Matlab控制台输入regmatlabserver，使得CAD软件可以联接到Matlab。

第四步，要在CAD软件中激活插件。因使用的CAD软件不同而不同，对于Inventor比较简单，在Matlab控制台输入smlink_linkinv，直接就联接上了。

如果没有支持你所使用的CAD软件，文档里也描述了代替方案，一个是从Onshape上下载xml文件，一个是自己编辑xml文件，还有是用你的CAD软件把模型生成为URDF格式，再用smimport命令导入该文件。

下篇通过一个摆动导杆机构来作为一个Simscape Multibody实例。