主控MSP430F5529，电机驱动模块L298N，openMV摄像头

一、总体思路

使用openMV线性回归，然后使用pid输出，使用串口发送到MSP430，在经过处理输出PWM到车轮，实现循迹

二、openMV代码

THRESHOLD = (0, 20, -128, 127, -128, 127) # Grayscale threshold for dark things...
import sensor, image, time
from pyb import UART,LED
from pid import PID
import ustruct
rho_pid = PID(p=0.17, i=0 , d=0)#y=ax+b b截距
theta_pid = PID(p=0.001, i=0, d=0)#a斜率sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
sensor.skip_frames(time = 2000)     # 跳过2s帧
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.uart = UART(3,115200)   #定义串口3变量
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters
def sending_data(xw):global uart;data = ustruct.pack("<bbib",      0x2C,                      #帧头10x12,                      #帧头2int(xw), # up sample by 4   #数据10x5B)uart.write(data);   #必须要传入一个字节数组while(True):clock.tick()img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])#线设置为白色，其他为黑色line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)#返回直线蓝色if (line):rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2#直线偏移距离if line.theta()>90:#直线角度theta_err = line.theta()-180else:theta_err = line.theta()img.draw_line(line.line(), color = 127)#画出蓝色直线#print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)if line.magnitude()>8:#线性回归效果，好进行下一步，否则不进行s#if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)xw = rho_output+theta_outputelse:xw=0.0else:xw=-404.0passFH = ustruct.pack("<bbib",      #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)0x2C,                      #帧头10x12,                      #帧头2int(xw*1000), # up sample by 4   #数据10x5B)uart.write(FH)

三、MSP430部分代码

1、串口接收openMV发送过来的数据，一帧数据是7个字节，因为发送过程中可能会丢包，所以接收2帧数据做一次处理

2、使用联合体获取数据处理

typedef union{          //联合体，供数据处理，4个char合并为1个long或floatlong word32;float  byte32_arry;char data[4];
}Openmv_word_bytes;static int num=0;
Openmv_word_bytes x;//巡线联合体
static char Float_databuf[15];//接收数组
/********************接收中断*************************/
__interrupt void openMV_UART_RX_IRQ_Handler()
{ if(UART_GetITStatus(UART0,UART_RX_IRQn) == TRUE)   //清除串口某一个中断标志{if(num == 14){      //接收到14字节就不接收，等待数据处理完成UART_ClearITPendingBit(UART0,UART_RX_IRQn);return;}Float_databuf[num]=UART_GetChar(UART0);                 //读取一个字节1个字节num++;UART_ClearITPendingBit(UART0,UART_RX_IRQn);    //清除串口某一个中断标志}
}/***************************初始化串口******************/
void openMV_Init()
{UART_Init(UART0,115200); //初始化UART0模块,波特率115200，TX_P33_RX_P34, openmv p5-R p4-TSet_Vector_Handler(VECTOR_UART0,openMV_UART_RX_IRQ_Handler);    //设置接收中断向量UART_ITConfig  (UART0,UART_RX_IRQn,TRUE);                //开串口接收中断
}/*判断头帧位置*/
int pd(int a){while(Float_databuf[a] != 0x2C){a++;}return a;
}/************************巡线小车*********************/
//返回浮点数
void openMV_fdata()
{int a;if(num == 14){a = pd(0);x.data[0] = Float_databuf[a+2];x.data[1] = Float_databuf[a+3];x.data[2] = Float_databuf[a+4];x.data[3] = Float_databuf[a+5];x.byte32_arry = (float)(x.word32/1000.0);//OLED_DispFolatAt(FONT_ASCII_6X8,2,0,x.byte32_arry,3);  //在指定位置显示一个浮点数数字num = 0;memset(Float_databuf,'\0',15);    }
}

openMV循迹小车

openMV摄像头循迹小车相关推荐

无人机寻迹要两个单片机吗_基于OpenMV的循迹无人机设计
基于OpenMV的循迹无人机设计发表时间:2020-08-24 基于OpenMV机器视觉模块进行目标识别算法的研究.利用图像的滤波.二值化等算法对摄像头采集的图像进行预处理;利用边缘检测和形状识别算 ...
智能循迹小车_智能机器人之循迹小车——循迹原理
智能机器人之循迹小车 --循迹原理 01 什么是循迹小车循迹小车是指使用一定的循迹方法,使得小车自动循着赛道运行的小车. 02 循迹小车原理循迹一般是黑色轨迹,传感器发出红外信号被接收后收入比较器 ...
LDC1000循迹小车
以LDC1000电感/数字转换器为核心,设计并制作一个可自动根据铁丝形状循迹小车. 系统的主要功能模块包括:主控模块.金属信号探测模块.速度检测模块,电机驱动模块及电源模块. 系统主控芯片STC89C ...
神经网络视觉循迹小车
大四狗下学期想学习机器学习.深度学习等相关知识,于是毕设想做些神经网络相关的东西,因为本科期间参加过大学生智能车竞赛,于是想利用小车,通过神经网络,实现自主学习,完成在规定赛道上的行驶.现在在这里,记 ...
arduino黑线循迹小车程序_循迹小车：给我一条线，我能自己走完全程
在老少通吃的智能小车到底是什么呢?科普来喽!一文中,我们介绍了智能小车的分类及组成,为什么循迹小车能够追踪黑线轨迹呢? 智能小车在画有黑线的白纸 "路面"上行驶,由于黑线和白纸对光 ...
51单片机智能小车循迹完整程序_电气与信息工程学院双创协会开展循迹小车培训...
为培养青年学子创新意识和创新能力,激发勇于创新的主动性和积极性,营造良好科技创新氛围,10月29日至30日,电气与信息工程学院双创协会于一教609.三教102和三教202开展循迹小车培训,该培训由电子 ...
简单循迹小车实验心得_红外自动循迹小车实验报告
红外自动循迹小车实验报告 1摘要本实验完成采用红外反射式传感器的自寻迹小车的设计与实现.采用与白色地面色差很大的黑色路线引导小车按照既定路线前进,在意外偏离引导线的情况下自动回位,并能显示小车停止 ...
简单循迹小车实验心得_智能循迹小车总结智能循迹小车报告.doc
智能循迹小车总结智能循迹小车报告西京学院自动化1002班概要本寻迹小车是以万能板为车架,STC12C5A60S2单片机为控制核心,将各传感器的信号传至单片机分析处理,从而控制 L293D电 ...
循迹小车智能搬运：调车篇
循迹小车智能搬运:调车篇文章目录循迹小车智能搬运:调车篇前言一.调车的原则二.调车步骤 1.走直线 1.传感器的位置 2.电机的转速 3.修正函数的好坏 2.左右转90° 3.在十字路口停下 ...

openMV摄像头循迹小车

主控MSP430F5529，电机驱动模块L298N，openMV摄像头

一、总体思路

二、openMV代码

三、MSP430部分代码

openMV摄像头循迹小车相关推荐

最新文章

热门文章