PCL：python pcl解码RGB- point_cloud2.read

参考：https://answers.ros.org/question/344096/subscribe-pointcloud-and-convert-it-to-numpy-in-python/

rgb在C++中的解码方式为：

unsigned long rgb = *reinterpret_cast<int*>(&cloud->points[i].rgb);
int r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
int g = (rgb >> 8)  & 0x0000ff;
int b = (rgb)       & 0x0000ff；

当然可以直接使用 data.r 方式获取，编码简单，速度稍慢一些。

python代码段：

                    test = x[3] # cast float32 to int so that bitwise operations are possibles = struct.pack('>f' ,test)i = struct.unpack('>l',s)[0]# you can get back the float value by the inverse operationspack = ctypes.c_uint32(i).valuer = (pack & 0x00FF0000)>> 16g = (pack & 0x0000FF00)>> 8b = (pack & 0x000000FF)# prints r,g,b values in the 0-255 range# x,y,z can be retrieved from the x[0],x[1],x[2]xyz = np.append(xyz,[[x[0],x[1],x[2]]], axis = 0)rgb = np.append(rgb,[[r,g,b]], axis = 0)

可以解析出rgb

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