ROS Rviz 显示超声波测量范围 Python

1. 缘由
2. Python实现
3. 效果

最近几个月都在忙调试和工程的事情
太忙了，两个月都没发布文章了
过阵子应该就可以重新开始软件开发工作了，SLAM
有时间的话会把Cartographer给捋一捋分享出来

1. 缘由

开始正题
超声波传感器在机器人传感器中有着重要地位
第一步需要可视化超声波传感器测量范围来感官了解一下

在网上的资料基本都是C++版本的
“你行，我也行”，这里就补一下Python版本

2. Python实现

关于范围Range 可以在 ROS说明查看

#!/usr/bin/env python3import rospy
from sensor_msgs.msg import Rangeimport tfdef DataUpdating(ultrasound_pub):"""数据更新函数"""br = tf.TransformBroadcaster()br.sendTransform((0.0, 0.0, 0.0), (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),rospy.Time.now(), "map", "utr0")# 配置超声波数据ultrasound = Range()ultrasound.header.stamp = rospy.Time.now()ultrasound.header.frame_id = 'utr0'ultrasound.radiation_type = Range.ULTRASOUND  # 超声波类型ultrasound.field_of_view = 1  # 弧度ultrasound.min_range = 0.2  # 最小量程值ultrasound.max_range = 0.8  # 最大量程值ultrasound.range = 0.3  # 当前范围数据# 发布超声波数据ultrasound_pub.publish(ultrasound)def node():"""节点启动函数"""try:# 初始化节点Ultrasoundrospy.init_node('Ultrasound_node')# 定义发布器 ultrasound_pub 发布 ultrasound0ultrasound_pub = rospy.Publisher('ultrasound0', Range, queue_size=10)# 初始化循环频率rate = rospy.Rate(10)# 在程序没退出的情况下while not rospy.is_shutdown():# 数据更新函数DataUpdating(ultrasound_pub)# 休眠rate.sleep()except rospy.ROSInterruptException:passif __name__ == '__main__':node()

3. 效果

怎么启动上述文件就不再描述了
直接上图看效果

谢谢

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