1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示

主函数showpath.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry_msgs/Quaternion.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <tf/tf.h>main (int argc, char **argv)
{ros::init (argc, argv, "showpath");ros::NodeHandle ph;ros::Publisher path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("trajectory",1, true);ros::Time current_time, last_time;current_time = ros::Time::now();last_time = ros::Time::now();nav_msgs::Path path;//nav_msgs::Path path;path.header.stamp=current_time;path.header.frame_id="odom";double x = 0.0;double y = 0.0;double th = 0.0;double vx = 0.1;double vy = -0.1;double vth = 0.1;ros::Rate loop_rate(1);while (ros::ok()){current_time = ros::Time::now();//compute odometry in a typical way given the velocities of the robotdouble dt = 0.1;double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt;double delta_y = (vx * sin(th) + vy * cos(th)) * dt;double delta_th = vth * dt;x += delta_x;y += delta_y;th += delta_th;geometry_msgs::PoseStamped this_pose_stamped;this_pose_stamped.pose.position.x = x;this_pose_stamped.pose.position.y = y;geometry_msgs::Quaternion goal_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(th);this_pose_stamped.pose.orientation.x = goal_quat.x;this_pose_stamped.pose.orientation.y = goal_quat.y;this_pose_stamped.pose.orientation.z = goal_quat.z;this_pose_stamped.pose.orientation.w = goal_quat.w;this_pose_stamped.header.stamp=current_time;this_pose_stamped.header.frame_id="odom";path.poses.push_back(this_pose_stamped);path_pub.publish(path);ros::spinOnce();               // check for incoming messageslast_time = current_time;loop_rate.sleep();}return 0;
}

编辑CMakeLists.txt
add_executable(showpath src/showpath.cpp)
target_link_libraries(showpath ${catkin_LIBRARIES})
rviz显示

在globel option的Fixed Fram输入odom
左边点击add
选中path
在path的topic选项中选
/trajectory

2.利用visualization_msgs/Marker消息类型显示轨迹

如名字所示，就是画出可视化的标志物。利用Marker有两种方法可以实现画出轨迹。相对于后面的方法来说，使用Marker可以有丰富的形状选择。首先看这个类包含的成员：

//各种标志物类型的定义，每一个的具体介绍和形状可以到这里查看：http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker
uint8 ARROW=0//箭头
uint8 CUBE=1//立方体
uint8 SPHERE=2//球
uint8 CYLINDER=3//圆柱体
uint8 LINE_STRIP=4//线条（点的连线）
uint8 LINE_LIST=5//线条序列
uint8 CUBE_LIST=6//立方体序列
uint8 SPHERE_LIST=7//球序列
uint8 POINTS=8//点集
uint8 TEXT_VIEW_FACING=9//显示3D的文字
uint8 MESH_RESOURCE=10//网格？
uint8 TRIANGLE_LIST=11//三角形序列
//对标记的操作
uint8 ADD=0
uint8 MODIFY=0
uint8 DELETE=2
uint8 DELETEALL=3Header header
string ns   //命名空间namespace，就是你理解的那样
int32 id    //与命名空间联合起来，形成唯一的id，这个唯一的id可以将各个标志物区分开来，使得程序可以对指定的标志物进行操作
int32 type  //类型
int32 action    //操作，是添加还是修改还是删除
geometry_msgs/Pose pose       # Pose of the object
geometry_msgs/Vector3 scale   # Scale of the object 1,1,1 means default (usually 1 meter square)
std_msgs/ColorRGBA color      # Color [0.0-1.0]
duration lifetime             # How long the object should last before being automatically deleted.  0 means forever
bool frame_locked             # If this marker should be frame-locked, i.e. retransformed into its frame every timestep#Only used if the type specified has some use for them (eg. POINTS, LINE_STRIP, ...)
geometry_msgs/Point[] points//这个是在序列、点集中才会用到，指明序列中每个点的位置
#Only used if the type specified has some use for them (eg. POINTS, LINE_STRIP, ...)
#number of colors must either be 0 or equal to the number of points
#NOTE: alpha is not yet used
std_msgs/ColorRGBA[] colors# NOTE: only used for text markers
string text# NOTE: only used for MESH_RESOURCE markers
string mesh_resource
bool mesh_use_embedded_materials

参考:https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/80447931

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ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法

文章目录

1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示

2.利用visualization_msgs/Marker消息类型显示轨迹

ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法相关推荐

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