ROS与Qt5人机交互界面开发-添加rviz显示界面

说明：

介绍如何添加rviz显示界面

步骤：

实现效果：

核心代码

创建librviz界面类：

qrviz_widget.h内容如下：

#ifndef QRVIZ_WIDGET_H

#define QRVIZ_WIDGET_H

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

namespace Ui {

class QRviz_widget;

}

class QRviz_widget : public QWidget

{

Q_OBJECT

public:

explicit QRviz_widget(QWidget *parent = 0);

~QRviz_widget();

private:

Ui::QRviz_widget *ui;

};

#endif // QRVIZ_WIDGET_H

qrviz_widget.cpp内容如下：

#include "../include/cyrobot_monitor/qrviz_widget.h"

#include "ui_qrviz_widget.h"

QRviz_widget::QRviz_widget(QWidget *parent) :

QWidget(parent),

ui(new Ui::QRviz_widget)

{

ui->setupUi(this);

int argc;

char **argv;

ros::init(argc,argv,"QRviz",ros::init_options::AnonymousName);

//创建rviz容器

rviz::RenderPanel *render_panel_=new rviz::RenderPanel;

//设置鼠标形状

render_panel_->setCursor(Qt::PointingHandCursor);

//向layout添加widget

ui->verticalLayout->addWidget(render_panel_);

//初始化rviz控制对象

rviz::VisualizationManager* manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);

//初始化camera 这行代码实现放大 缩小 平移等操作

render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);

// //工具管理

rviz::ToolManager* tool_man;

// connect( tool_man, SIGNAL( toolAdded( Tool* )), this, SLOT( addTool( Tool* )));

// connect( tool_man, SIGNAL( toolRemoved( Tool* )), this, SLOT( removeTool( Tool* )));

// connect( tool_man, SIGNAL( toolRefreshed( Tool* )), this, SLOT( refreshTool( Tool* )));

// connect( tool_man, SIGNAL( toolChanged( Tool* )), this, SLOT( indicateToolIsCurrent( Tool* )));

manager_->initialize();

manager_->removeAllDisplays();

rviz::Display* grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );

ROS_ASSERT( grid_ != NULL );

// Configure the GridDisplay the way we like it.

grid_->subProp( "Line Style" )->setValue( "Billboards" );

grid_->subProp( "Color" )->setValue(QColor(125,125,125));

manager_->startUpdate();

}

QRviz_widget::~QRviz_widget()

{

delete ui;

}

新建widget对象：

qrviz=new QRviz_widget(ui.widget_rviz);

qrviz->showFullScreen();

qrviz->show();

如图：

其中，为了实现鼠标放大缩小移动的功能，本来以为需要自己监听鼠标事件，读了读rviz源码，发现这一行代码就能实现：

//初始化camera 这行代码实现放大 缩小 平移等操作

render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);