一. 离散化方法

1.1. 欧拉法

比较简单：

$\dot{x}(t) = \frac{x_{k+1} - x_{k}}{T}$

二. 传统车辆控制梳理总结（LQR+前馈控制）

2.1. LQR

比较简单

2.2. 前馈控制

具体方法：

再用mathmatica进行化简即可得到前馈控制的取值

前馈控制包含：系统参数+k3+vx

vx+状态+Q+R 产生 k1，k2，k3，k4，u

理论上能输出整个前馈控制。

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