airsim手动控制无人机-详细搭建过程

首先需要完成我的上一个博客，win10-airsim-unreal安装配置教程。

本文的步骤完成后，就可以在unreal中用遥控器手动控制无人机飞行。

打开Epic Games Launcher,
点击左下角的设置，将语言改为English (United States)。因为如果是中文的话，会造成中文路径，导致一系列问题。
回到主页面，点击左侧的Unreal Engine，然后点击上面的Learn。
一直往下翻，找到Landscape Mountains，并且点击它；
在打开后的页面中点击creat project，如果是第一次打开是需要先下载的。
写一个项目名称，我这里就直接默认了，并且选择一个路径。点击Creat。

注意，一定要确保路径没有中文。

注意如果没有改语言，这里会是默认中文的，然后后面的步骤就会出现错误。
创建完成之后，在你刚才选择的路径中会出现一个文件夹。
打开文件夹中的LandscapeMountains.uproject，会自动打开Unreal Editor.
在文件菜单中，选择新建C++类，选择类型为none，点击继续，默认命名为MyClass，最后点击创建类。然后会触发编译，同时会创建Visual Studio工程文件LandscapeMountain.sln。然后会打开Visual Studio Comunity 2017.

因为Unreal要求最少有一个源文件，所以我们必须这么做。
在安装的airsim文件路径中，找到Unreal\Plugins文件夹，并将这个文件夹复制到你刚刚创建的工程LandscapeMountains文件夹下。这时，你的Unreal工程也包含了Airsim插件。

为了能够正常使用Airsim插件，还得编辑Landscapmountains.uproject。（注意不能用记事本打开）修改这个文件如下所示：

{"FileVersion": 3,"EngineAssociation": "4.18","Category": "Samples","Description": "","Modules": [{"Name": "LandscapeMountains","Type": "Runtime","LoadingPhase": "Default","AdditionalDependencies": ["AirSim"]}],"TargetPlatforms": ["MacNoEditor","WindowsNoEditor"],"Plugins": [{"Name": "AirSim","Enabled": true}]
}

关闭Visual Studio, 关闭Unreal Editor。在文件夹中，右击LandscapeMountains.uproject。点击Generate visual Studio Project Files。

这一步会检测所有的插件和源文件，并生成.sln文件。

如果右键没有Generate visual Studio Project Files，也可以使用命令行来做：

cd C:/Program Files/Epic Games/UE_4.18/Engine/Binaries/DotNET/UnrealBuildTool.exe -projectfiles -project="D:/unreal-proj/LandscapeMountains/LandscapeMountains.uproject" -game -rocket -progress

打开LandscapeMountains.sln，使用Visual Studio 。
在visual studio中，设置编译模式为DebugGame Editor和Win64.
将解决方案管理器中的LandscapeMountains设为启动项目。（右击LandscapeMountains，选择设为启动项目）。
在Visual Studio中点击调试->开始调试，此时会自动编译，并打开Unreal Editor
在Unreal Editor中的右上角，世界大纲视图中，搜索play，会出来很多player start。留下第一个，将其他的全部删除。
设置遥控器。我用的是官方推荐的frsky，这里的原理是：airsim直接读取win10系统的游戏控制器的数据，默认是第一个。所以需要用一个能够在遥控器上调整通道数据的遥控器。

查看遥控器可不可以用，就打开win10的游戏控制器，然后摆弄手柄，看看有没有反应。

在这里，如果是左右油门的习惯的话，遥控器的1和4通道应该对应win10游戏手柄的x和y轴；遥控器的2和3通道应该对应x旋转和y旋转。
点击右下角的世界设置，将Game Mode设置为AirSimGameMode

修改settings.json文件。每次运行游戏的时候，都会自动读取这个文件。这个文件的位置，在c盘的documents里面。关于这个文件的解释，可以看官方文件，也可以看我自己总结的一个博客。

{"SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md","SettingsVersion": 1.2,"SimMode": "Multirotor","LocalHostIp": "127.0.0.1","RpcEnabled": true,"EngineSound": false,"ViewMode": "","OriginGeopoint": {"Latitude": 47.641468,"Longitude": -122.140165,"Altitude": 122},"CameraDefaults": {"CaptureSettings": [{"ImageType": 0,"Width": 320,"Height": 240,"FOV_Degrees": 90,"AutoExposureSpeed": 100,"MotionBlurAmount": 0}]},"SubWindows": [{"WindowID": 0,"ImageType": 0,"CameraName": "0","Visible": true},{"WindowID": 1,"ImageType": 3,"CameraName": "0","Visible": true},{"WindowID": 2,"ImageType": 5,"CameraName": "0","Visible": true}],"Vehicles": {"UAV1": {"VehicleType": "SimpleFlight","X": 12,"Y": 0,"Z": -1}}}

点击播放按钮，就可以手动控制无人机了。
最后列出一些快捷键：
1. shift+f1：出现鼠标
2. f：fly with me视角，也就是无人机上的摄像头视角
3. 1, 2, 3：分别对应三个小窗口
4. 0：三个小窗口全部显示\隐藏

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