一、测试设备说明

二、伺服通电和参数设置

1、恢复出厂参数设置

2、恢复出厂，重启后

3、伺服自己点动操作

4、增益、刚度调整

5、伺服零位设定

6、伺服转动一圈编码器脉冲量设定

7、参数保存

三、伺服操作面板

四、TwinCAT3工程配置

1、XML文件

2、创建TwinCAT3工程。

3、设置NC轴参数

（1）设置轴任务扫描时间

（2）设置轴参数

4、重新激活工程

5、在NC轴中点动测试

（1）点动测试

（2）扭矩读取

五、相关资料下载连接

1、测试工程下载

2、伺服文档相关和XML文件

3、伺服操作教学视频

一、测试设备说明

使用武汉久同TSVB总线伺服和倍福CX-5130控制器进行测试。设备型号如下：

伺服品牌：武汉久同伺服

驱动器型号：TSVB-EA015L-E02J

电机型号：JT080-B6/2-00730-TL-A/5

倍福PLC：CX-5130

伺服驱动器

伺服电机

二、伺服通电和参数设置

伺服接线完成第一次通电，驱动器显示面板报故障。进行以下参数设置

1、恢复出厂参数设置

pa0改成0
EE菜单E-DEF长按确定显示done
然后断电重启

2、恢复出厂，重启后

pa0改成385，
DJ05改成5，
DJ06改成4，
DJ07改成2.4，
DJ08改成3000，
DJ09改成3500，
pa18改成11，
EE菜单E-SET长按确定，显示done后断电重启

PA4的值出厂默认值是0。

此时，伺服可以点动操作的模式

PA4的值设置为8，是总线模式。

3、伺服自己点动操作

伺服AU菜单，按上下键选择0.1jog，长按确定。此时伺服使能，然后使用上下键进行正反转点动。

4、增益、刚度调整

若电机有嗡嗡响声，说明刚度太大了，需要调小。

PA 2-2000 设置值越大增益越大刚度越大。（如果嗡嗡的响，就调小）

5、伺服零位设定

绝对值编码器零位设定
PA80改成10重新启动

6、伺服转动一圈编码器脉冲量设定

编码器值设定
PA84 13
PA81 1072

7、参数保存

所有参数设置好以后，都要先保存

选择EE菜单，E-SET长按，确定看到DONE再重新启动

三、伺服操作面板

参数设置可以选择手动操作面板，也可以选择调试软件操作。本次教程使用操作面板。

按键和指示灯说明：

在7个菜单中选择需要设置的参数，参数设置完成不要忘了在EE菜单中长按E-SET保存。

四、TwinCAT3工程配置

1、XML文件

将TSVB总线伺服的XML文件，拷贝到TwinCAT安装设备描述文件目录下。然后务必要重新启动电脑。

2、创建TwinCAT3工程。

（确定PA4的值为8，是总线模式）

先选择好PLC

在新创建的工程,IO中扫描

3、设置NC轴参数

（1）设置轴任务扫描时间

（2）设置轴参数

编码器分辨率设置，有两种方式：

0.00045776=60/131072 对应的值是每分钟多少转
0.0000763=10/131072 对应的值是每秒钟转速的10倍数。比如设置值是10，表示每秒钟1转

4、重新激活工程

上述配置设置完成，重新激活工程。

5、在NC轴中点动测试

（1）点动测试

（2）扭矩读取

在IO硬件中添加

扭矩读取添加成功

在程序中读取当前扭矩值

在Main程序局部变量列表中添加INT型变量，PLC程序重新编译

dg_ActualTorque              AT%I*   :INT;

然后和IO中的扭矩寄存器进行关联

重新激活工程，看到扭矩值了。

注意的是，该扭矩值为电机额定扭矩的百分比。

在IO中在线查看

其它的轴控功能如下，就不一一列举了。感兴趣的可以将工程下载下来。

五、相关资料下载连接

1、测试工程下载

https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/87019467

2、伺服文档相关和XML文件

https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/87017192

3、伺服操作教学视频

链接：https://pan.baidu.com/s/1o0qXBpd-fW31YdZnrob4QA
提取码：algf
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1、恢复出厂参数设置

2、恢复出厂，重启后

3、伺服自己点动操作

4、增益、刚度调整

5、伺服零位设定

6、伺服转动一圈编码器脉冲量设定

7、参数保存

三、伺服操作面板

四、TwinCAT3工程配置

1、XML文件

2、创建TwinCAT3工程。